[发明专利]斜交球式全方位移动轮及其应用

权利要求书

1、斜交球式全方位移动轮，它由球轮a(8)和球轮b(9)构成；其特征在于：所述球轮a(8)和球轮b(9)分别通过被动轴a(10)及被动轴b(11)固定在主动轴(7)上，两被动轴在主动轴(7)的垂面上呈45°斜交角，构成斜交的两个球形分体结构。

2、根据权利要求1所述的斜交球式全方位移动轮，其特征在于：所述球轮a(8)和球轮b(9)均由两个去除球冠和球体的一部分的球体构成，分别通过被动轴a(10)及被动轴b(11)连接成球体部分；两个球轮的球体部分共同构成了整个球体轮结构，在主动轴(7)的垂面投影上形成了一个完整的圆形投影。

3、斜交球式全方位移动轮的应用，其特征在于：所述斜交球式全方位移动轮(1)用作机器人的万向移动轮的应用。

4、斜交球式全方位移动轮的应用，其特征在于：所述斜交球式全方位移动轮(1)用作全方位轮椅的万向移动轮的应用。

5、斜交球式全方位移动轮的应用，其特征在于：所述斜交球式全方位移动轮(1)用作自动化装配线上的装配和运输设备的万向移动轮的应用。

6、根据权利要求3或4或5所述的斜交球式全方位移动轮的应用，其特征在于：将三个万向斜交球式全方位移动轮(1)通过移动轮轴承架(3)沿圆盘周线相互呈120度分布固定在所述平台圆盘(5)下，三个移动轮(1)通过同步带及同步带轮(2)，分别与各自的直流伺服电机(4)传动连接，三个直流伺服电机(4)通过电机压板(6)固定在平台圆盘(5)上。

7、根据权利要求6所述的斜交球式全方位移动轮的应用，其特征在于：主动轴(7)在旋转过程中实现垂直纸面的驱动作用，而另一方向的运动，即沿主动轴(7)轴线方向的运动的球轮a(8)绕被动轴a(10)的自由旋转或者球轮b(9)绕被动轴b(11)的自由旋转卸载掉；在运动过程中，球轮a(8)与球轮b(9)交替与地面接触实现整个驱动过程的连续性，两个被动轴在主动轴(7)的垂面上成(呈)45度斜交布置实现了连续传动；三个万向轮驱动平台完成平面的三个自由度运动来实现万向移动。