[发明专利]触觉力反馈仿真模型建模方法

权利要求书

1、一种触觉力反馈仿真模型建模方法，其特征在于包括下述步骤：

(a)采用实体造型技术构造虚拟刮削模型和造型工具，虚拟刮削模型为实体模型，造型工具为平面刮板；

(b)通过力反馈设备移动造型工具，使造型工具和虚拟刮削模型表面接触，造型工具与虚拟刮削模型表面接触位置为造型工具起始位置，通过力反馈设备传递的反馈力判断造型工具和虚拟刮削模型是否接触；

(c)通过力反馈设备操作造型工具开始刮削造型，造型工具从起始位置移动到虚拟刮削模型内造型工具目标位置，造型工具从起始位置移动到目标位置的造型时间为t，通过实体造型技术构建造型工具从起始位置到目标位置之间扫描体，利用该扫描体对虚拟刮削模型进行布尔差运算，完成刮削造型过程，并通过实体造型技术计算材料切除量V_cut，然后通过计算得到材料切除率

Rcut=Vcutt---(1);]]>

(d)根据公式(1)计算的材料切除率R_cut计算触觉反馈力

F_feedback＝h×λ×R_cut                 (2)；

公式(2)即为建立的触觉力反馈仿真模型，式中参数h为材料硬度系数，λ为力反馈因子，R_cut为材料切除率。

2、根据权利要求1所述的触觉力反馈仿真模型建模方法，其特征在于：所述的材料硬度系数，其范围为0.1～0.9，0.1～0.9表示材料由软到硬的变化。