[发明专利]电驱动蠕动式缆索机器人

权利要求书

1、电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是该机器人包括爬升装置、夹紧机构(5)和夹紧机构(10)、内锥套调整装置(2)和内锥套调整装置(9)，所述的爬升装置包括驱动电机(11)、上机板(7)、下机板(12)、驱动丝杠(4)、螺母(6)、光杆(13)、传感器(16)、触发片(15)、传感器(3)组成，驱动电机(11)通过联轴器与驱动丝杠(4)连接，并通过过度套与下机板(12)固联，螺母(6)与上机板(7)固连，螺母(6)与驱动丝杠(4)旋合，光杆(13)一端固定在下机板(12)上，另一端穿过导向套(14)，并在导向套(14)中滑动，光杆(13)上端固连触发片(15)，导向套(14)固定在上机板(7)上，传感器(16)固定在上机板(7)上，传感器(3)固定在上机板(7)或下机板(12)上，驱动电机(14)、传感器(16)、传感器(3)由导线连接至控制台，控制台根据传感器(16)或传感器(3)发出的信号控制电机正转和反转，实现机器人的蠕动运动；

所述的夹紧机构(5)或夹紧机构(10)包括由外锥套(27)、顶紧销(31)、内锥套(28)、底盖(30)、压簧(29)和固联在内锥套(28)上短轴(26)组成，夹紧体(31)在内锥套(28)中滑动，压簧(29)一端顶在底盖(30)上，另一端顶在内锥套(28)下端面上，内锥套(28)置入外锥套(27)中，夹紧体(31)一端挤紧在缆索(1)的外表面，另一端挤压在外锥套(27)的内锥面上；夹紧机构(5)和夹紧机构(10)分别固定在上机板(7)和下机板(12)上；

所述的内锥套调整装置(2)或内锥套调整装置(9)包括由电机(21)、丝杠(23)、斜楔块螺母(24)、支架(22)和支架(25)构成，步进电机(21)与支架(22)固联，并通过联轴器与丝杠(23)连接，丝杠(23)与斜楔块螺母(24)旋合，丝杠(23)一端通过联轴器与电机(21)输出轴连接，另一端支撑在支架(25)上，斜楔块螺母(24)的斜面抵在短轴(26)上；内锥套调整装置(2)和内锥套调整装置(9)分别通过支架(22)和支架(25)固定在上机板(7)和下机板(12)上。

2、根据权利要求1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是该机器人还包括速度反馈装置(8)，所述速度反馈装置由支撑架(17)、滚轮顶紧架(18)、滚轮(19)和编码器(20)组成，支撑架(17)固定在下机板(12)上，滚轮顶紧架(18)连接在支撑架(17)上，滚轮(19)固定在滚轮顶紧架(18)上，滚轮(19)外表面顶紧在缆索(1)上，编码器(20)固定在滚轮顶紧架(18)上。

3、根据权利要求1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电机(11)为普通交流电机或普通直流电机或步进电机。

4、根据权利要求1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的驱动电机(11)固联减速器。

5、根据权利要求1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的电机(21)为步进电机或普通交流电机或普通直流电机。

6、根据权利要求书1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(16)为微动开关。

7、根据权利要求书1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的传感器(3)为行程开关。

8、根据权利要求书1所述的电驱动蠕动式缆索机器人，其特征是所述的夹紧体(31)为钢球或矩形销。