[发明专利]一种用于六维力传感器标定装置的标定方法

权利要求书

1.一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，其特征在于设定标准单维力传感器(6)和第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)、第四千斤顶(Q4)对分别六维力传感器(3)进行加载，通过加载位置的改变实现各个力/力矩分量的独立加载，加载时，标准单维力传感器(6)前面的加载帽(5)与加载板(4)上的侧面加载孔(15)或正面加载孔(17)刚性接触，通过标准单维力传感器(6)测量实际加载力的大小，该方法是按以下步骤完成的：

先将六维力传感器标定装置安装好，并检查第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)与底座(9)的垂直度，第四千斤顶(Q4)与千斤顶固定支座(8)的垂直度；

设定重力校准六维力传感器(3)的标定坐标系；

设定第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，并记录数据；

设定第四千斤顶(Q4)对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定，并记录数据；

计算六维力传感器(3)的加载矩阵和传感器输出矩阵；

根据公式，计算六维力传感器(3)的耦合矩阵；

检验六维力传感器(3)的耦合矩阵是否符合要求，如果不符合要求，需要重新对六维力传感器(3)进行标定，否则标定结束。

2.根据权利要求1所述的一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，其特征是：设定第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，并按照以下步骤完成的：

将连接有六维力传感器(3)和加载板(4)的转接板(2)从安装在传感器固定支座(1)上，使六维力传感器(3)标定坐标系的Y轴水平向上；

设定重力校准六维力传感器(3)标定坐标系的X轴或者Y轴；

对六维力传感器(3)进行清零；

设定第一千斤顶(Q1)对六维力传感器(3)施加不同的载荷，并记录六维力传感器(3)的输出数据；

设定第二千斤顶(Q2)对六维力传感器(3)施加不同的载荷，并记录六维力传感器(3)的输出数据；

设定第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)施加不同的载荷，并记录六维力传感器(3)的输出数据；

将连接有六维力传感器(3)和加载板(4)的转接板(2)从传感器固定支座(1)上取下，逆时针转动90度；

再将连接有六维力传感器(3)和加载板(4)的转接板(2)从安装在传感器固定支座(1)上，按照上述步骤对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，直至完成对Fx、Fy、Mz的加载标定。

3.根据权利要求1所述的一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，其特征是：设定第四千斤顶(Q4)对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定，并按照以下步骤完成的：

将连接有六维力传感器(3)和加载板(4)的转接板(2)从安装在传感器固定支座(1)上，使六维力传感器(3)标定坐标系的Y轴水平向上；

设定重力校准六维力传感器(3)标定坐标系的Y轴；

对六维力传感器(3)进行清零；

从千斤顶固定支座(8)上的第一组千斤顶固定孔(K1)、第二组千斤顶固定孔(K2)、第三组千斤顶固定孔(K3)、第四组千斤顶固定孔(K4)和第五组千斤顶固定孔(K5)中选择一组固定孔；

将第四千斤顶(Q4)安装在选择的一组固定孔上，对六维力传感器(3)施加载荷，并记录六维力传感器(3)的输出数据；

再将第四千斤顶(Q4)从千斤顶固定支座(8)上取下，按照上述步骤对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定，直至完成对Fz、Mx、My的加载标定。

4.根据权利要求1所述的一种用于六维力传感器标定装置的标定方法，其特征是：先设定第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，后设定第四千斤顶(Q4)对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定；或者先设定第四千斤顶(Q4)对六维力传感器(3)的Fz、Mx、My进行加载标定，后设定第一千斤顶(Q1)、第二千斤顶(Q2)、第三千斤顶(Q3)对六维力传感器(3)的Fx、Fy、Mz进行加载标定，这两种加载标定没有先后次序。