[发明专利]一种可实现Z向平动解耦的多关节服务机器人手臂无效
| 申请号： | 200810021607.2 | 申请日： | 2008-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN101372096A | 公开（公告）日： | 2009-02-25 |
| 发明（设计）人： | 史金飞;郑建勇;张志胜;张磊;陆光 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陆志斌 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平动 关节 服务 机器人 手臂 | ||
1.一种可实现铅直方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其特征在于机器人手臂结构采用的是U^RR+R构型，所述的U^RR+R构型由具有两个摆动副的肩部关节(A)、具有一个摆动副的肘部关节(C)、具有一个回转副和一个摆动副的腕部关节(E)、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂(B)、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂(D)、与腕部关节相连接的手爪(F)组成，肩部关节(A)包括平行四边形机构和肩部连接体，在平行四边形机构的驱动臂(A3)上连接电机连接轴套(A1)，电机连接轴套(A1)与电机输出轴相连，肩部连接体设在平行四边形机构的连接臂(A6)上，肩部连接体包括支架，支架由支撑板(A7)和支撑角铝(A8、A14)组成，支架与肩部舵机(A12)、肩部传动板(A9)相连，舵机(A12)固定在支架上，肩部传动板(A9)与支架连接，舵机(A12)输出轴与肩部传动板(A9)连接，肩部传动板(A9)与所述的大臂(B)的一端连接。
2.根据权利要求1所述的可实现铅直方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其特征在于肘关节(C)包括肘部舵机(C2)和肘部传动板(C4)，肘部舵机(C2)固定在所述的大臂(B)的另一端，肘部舵机(C2)输出轴与肘部传动板(C4)连接，肘部传动板(C4)与所述的小臂(D)连接。
3.根据权利要求1所述的可实现铅直方向平动解耦的多关节服务机器人手臂，其特征在于手爪(F)由手爪基体(E3)、安装在手爪基体(E3)内的腕部舵机(E5)、安装在手爪基体(E3)一侧的一对主/从动齿轮(E6/E7)、分别与一对主/从动齿轮(E6/E7)固定连接的一对手爪(F1/F2)组成，手爪(F1/F2)位于手爪基体(E3)的外侧，腕部舵机(E5)的输出轴与主动齿轮(E6)连接。
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