[发明专利]仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，包括鱼皮(8)，鱼尾骨架(9)、鱼身骨架(6)以及设置在鱼身骨架(6)上的伺服电动机(1)，所述的鱼皮(8)套在所述的鱼尾骨架(9)和鱼身骨架(6)外，其特征在于：还包括一锥齿轮副(2)，该锥齿轮副(2)也设置在所述的鱼身骨架(6)上，所述的伺服电动机(1)的输出轴与锥齿轮副(2)的输入轴固定连接，锥齿轮副(2)的输出轴与一摆杆(3)的固定端固定连接，在鱼身骨架(6)的末端还设置有一弹性薄片(4)，所述的鱼尾骨架(8)与所述的弹性薄片(4)固定相连，弹性薄片(4)的一端与鱼身骨架(6)相连，弹性薄片(4)的末端为鱼尾方向，弹性薄片(4)的中部与所述的摆杆(3)的自由端活动连接，所述的弹性薄片(4)与鱼身骨架(6)的连接端开设有一缺口(41)，该缺口(41)延伸至机器鱼的尾柄处(10)，所述的摆杆(3)位于缺口(41)的中心，且在摆杆(3)的自由端开设有槽口，所述的摆杆(3)通过槽口插接在弹性薄片(4)的缺口(41)内侧，在所述的摆杆(3)的自由端设置有一短销(5)，在该短销(5)的两端开设有槽口，所述的弹性薄片(4)的缺口两侧设置在槽口内；所述的弹性薄片(4)的外形轮廓为鱼形，所述的弹性薄片(4)缺口(41)两侧的厚度相同，且单侧的厚度从鱼身骨架(6)连接端向缺口(41)的末端线性递减。

2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述的短销(5)位于机器鱼的尾柄处(10)。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人，其特征在于：所述的短销(5)位于机器鱼的尾柄(10)末端。