[发明专利]摇杆式四轮机器人

权利要求书

1.一种摇杆式四轮机器人，包括摇杆、轮子和主箱体，其特征在于：差动平衡器(2)的壳体(6)固联在机器人主箱体(1)上，差动平衡器(2)的两伸出轴(5)支撑在与主箱体(1)联接的轴座(7)内，差动平衡器(2)的两伸出轴(5)分别与设在主箱体(1)两侧的两摇杆(3)联接，且联接在摇杆的联接节(8)上；摇杆(3)由联接节(8)、支腿(9)与锥形齿轮换向器(10)联接而成，两支腿(9)呈一定夹角地联接在联接节(8)上，支腿(9)末端联接有锥形齿轮换向器(10)；锥形齿轮换向器(10)由换向器壳(17)以及换向器壳(17)内的正交传动的输入锥形齿轮(14)和输出锥形齿轮(15)构成，输出轴(16)与输出锥齿轮(15)联接，输出轴(16)与换向器壳(17)间设有轴承；支腿(9)呈筒状，支腿(9)内设有减速电机(13)，减速电机(13)轴与支腿(9)末端的锥形齿轮换向器(10)的输入锥齿轮(14)联接，轮子(4)与联接在锥形齿轮换向器(10)的输出锥齿轮(15)上的输出轴(16)同轴线联接。 

2.根据权利要求1所述的摇杆式四轮机器人，其特征在于：所述的支腿(9)上端设有孔，减速电机(13)的电源与控制电缆(11)从孔中穿出，并通过设在机器人主箱体(1)上的电缆引入装置(12)引入机器人主箱体(1)。

3.根据权利要求1所述的摇杆式四轮机器人，其特征在于：该差动平衡器(2)为锥齿轮式差动平衡器，在其壳体(6)内设有一对对称安装的半轴锥齿轮(18)以及一对连接在连接轴(20)上的锥齿轮(19)，两半轴锥齿轮(18)分别与连接轴(20)上的两锥齿轮(19)正交啮合，连接轴(20)与壳体(6)联接，所述的伸出轴(5)即为半轴锥齿轮(18)的轴，差动平衡器(2)的半轴锥齿轮(18)与壳体(6)间设有轴承，连接轴(20)与连接轴(20)上的锥齿轮(19)间设有轴承。