[发明专利]前后车架主动可调的被动摇臂式菱形月球车移动系统

权利要求书

1.一种前后车架主动可调的被动摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：它包括可转动的车架(9)以及安装于车架(9)上菱形布置的前轮(1)、后轮(2)、左轮(3)和右轮(4)，所述前轮(1)和后轮(2)分别通过前悬架系统(5)和后悬架系统(6)固定于车架(9)上，左轮(3)和右轮(4)分别通过左悬架系统(7)和右悬架系统(8)固定于车架(9)上，所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)均由连接机构和转向机构组成，所述转向机构包括固定于转向电机套筒(16)内的转向电机(10)，所述连接机构包括轴承座(17)、角接触轴承(19)以及连接臂(20)，所述转向电机套筒(16)与轴承座(17)相连，所述角接触轴承(19)安装在轴承座(17)内，所述角接触轴承(19)的外圈分别通过轴承座(17)和转向电机套筒(16)定位，所述连接臂(20)通过其自身的凸台和锁紧螺帽(18)安装于角接触轴承(19)的内圈中，所述转向电机(10)的输出轴通过键与所述连接臂(20)的上端相连，所述连接臂(20)的下端与前轮(1)或后轮(2)相连，转向力矩通过连接臂(20)输送到前轮(1)或后轮(2)上，所述车架(9)包括安装有前轮(1)的前车架(11)和安装有后轮的后车架(12)，后车架(12)的一端设有转轴(13)，后车架(12)通过转轴(13)与前车架(11)铰接，所述转轴(13)与另一电机(21)相连。

2.根据权利要求1所述的前后车架主动可调的被动摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前车架(11)上设有限位轴承座(14)，所述后车架(12)的转轴(13)一端装设有限位块(15)并通过另一轴承与限位轴承座(14)的一端定位，所述另一电机(21)安装于限位轴承座(14)的另一端上，所述另一电机(21)输出端与所述转轴(13)固连。

3.根据权利要求1或2所述的前后车架主动可调的被动摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前轮(1)或后轮(2)的接地点与转向电机(10)输出轴的轴心延长线不相交。