[发明专利]适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢

权利要求书

1、一种适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢，包括：髋关节、膝关节和踝关节，髋关节、膝关节和踝关节依次连接，组成人体下肢外骨骼假肢结构，其特征在于：

所述踝关节，包括：上平台、下平台、足底支撑板、第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆、仿人腿外套，其中：第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆的一端均与上平台活动连接，第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆的另一端均与下平台活动连接，足底支撑板由其两边的挡板和下平台固定连接，仿人腿外套与上平台固定连接；

所述膝关节，包括：第一伺服电机、四连杆机构和传动机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，第一伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和第一伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼上的支撑轴连接；

所述髋关节，包括：滚针轴承、谐波减速器、支撑座、支撑轴、同步带传动副、第二伺服电机、盖板、电机座，其中：第二伺服电机固定于电机座上，电机座固定在支撑座，第二伺服电机输出力矩由同步带传动副传递给支撑轴，支撑轴通过平键与谐波减速器连接，谐波减速器固定在盖板上，支撑轴与膝关节的大腿外骨骼连接，支撑轴安装在滚针轴承内，滚针轴承安装在支撑座上；

所述踝关节的上平台与膝关节的小腿外骨骼固接，膝关节的大腿外骨骼通过滚动轴承和髋关节的支撑轴连接。

2、根据权利要求1所述的适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢，其特征是，所述的第一主动支链导杆包括：第三伺服电机、第一连轴器、第一前轴承支撑座、第一滚珠丝杆、第一螺钉、第一滚珠螺母、第一后轴承支撑座、第一轴承、第一行程开关、第一L型支撑板、第一滚珠螺母座、第一线性滑块、第一直线导轨、第一角接触轴承、第一电机座，其中：第三伺服电机的输出轴通过第一连轴器与第一滚珠丝杆一端连接，第三伺服电机固定在第一电机座上，第一电机座与第一前轴承支撑座固接，安装在第一前轴承支撑座的端面，第一滚珠丝杆两端通过第一轴承和第一角接触轴承支撑，第一轴承和第一角接触轴承分别安装在第一后轴承支撑座和第一前轴承支撑座上，第一前轴承支撑座、第一后轴承支撑座均固定在第一L型支撑板上，第一滚珠螺母与第一滚珠丝杆通过螺纹配合，第一滚珠螺母与第一滚珠螺母座通过第一螺钉相固接，第一滚珠螺母座的侧面和第一线性滑块连接，第一直线导轨安装在第一L型支撑板的侧面，第一L型支撑板、第一滚珠螺母座、第一线性滑块和第一直线导轨连接后形成长方形空间，第一行程开关安装于第一L型支撑板的侧面，处于长方形空间内。

3、根据权利要求1所述的适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢，其特征是，所述的第二主动支链导杆，包括：第四伺服电机、第二连轴器、第二前轴承支撑座、第二滚珠丝杆、第二螺钉、第二滚珠螺母、第二后轴承支撑座、第二轴承、第二行程开关、第二L型支撑板、第二滚珠螺母座、第二线性滑块、第二直线导轨、第二角接触轴承、第二电机座，上述部件和第一主动支链导杆的各个部件的连接关系相同。