[发明专利]基于交互式C语言的多总线模块化机器人控制器

权利要求书

1.基于交互式C语言的多总线模块化机器人控制器，其特征在于，所述控制器 包括：

N个扩展设备；

N个第一传感器执行单元，分别与所述N个扩展设备的扩展端相连，其中N 为大于零的自然数；

主控制器，所述主控制器的输入端与所述N个扩展设备的输出端通过数据 地址总线相连；

交互式C语言编程模块，所述主控制器的控制端通过网络总线与所述交互式C语言编 程模块相连；其中，所述交互式C语言编程模块包括：

程序下载单元，用于对用户编写的程序进行编译，并将所述编译好的数据保存 在所述主控制器中；

ANSIC语言单元，用于采用标准ANSIC语言编写控制程序；

可视化流程图单元，用于以可视化流程图的方式编写控制程序。

2.根据权利要求1所述的基于交互式C语言的多总线模块化机器人控制器，其 特征在于，所述控制器进一步包括：

M个从控制器；

M个第二传感器执行单元，分别与M个从控制器的控制端相连，所述M个从 控制器与所述主控制器的控制端通过网络总线相连，其中M为大于零的自然数。

3.根据权利要求1所述的基于交互式C语言的多总线模块化机器人控制器，其 特征在于，所述扩展设备进一步包括：

若干模拟和数字信号采集输出设备。

4.根据权利要求2所述的基于交互式C语言的多总线模块化机器人控制器，其 特征在于，

所述从控制器和所述交互式C语言编程模块通过网络总线相连。