[发明专利]一种基于三维信息的乘客目标检测方法

权利要求书

1.一种基于三维信息的乘客目标检测方法，其特征在于，该检测方法包括下列步骤：

(1)三维信息获取装置不断获取当前时间点的三维信息I(x，y，z，t)；

(2)求三维背景信息B(x，y，z，t)；

(3)分别求I(x，y，z，t)与I(x，y，z，t-1)，I(x，y，z，t-2)，...，I(x，y，z，t-N+1)的三维差信息IID(x，y，z，t-1)，IID(x，y，z，t-2)，...，IID(x，y，z，t-N+1)，计算所有N个三维差信息的最大三维差信息值IID(x，y，z，t)＝max(IID(x，y，z，t-1)，IID(x，y，z，t-2)，...，IID(x，y，z，t-N+1))；

(4)求I(x，y，z，t)与B(x，y，z，t)的三维差信息IBD(x，y，z，t)；

(5)分别求I(x，y，z，t)，IID(x，y，z，t)和IBD(x，y，z，t)的三维峰值信息P1(x，y，z，t)，P2(x，yz，t)，P3(x，y，z，t)；

(6)将三个三维峰值信息P1(x，y，z，t)，P2(x，yz，t)，P3(x，y，z，t)合并为一个三维峰值信息P(x，y，z，t)；

(7)三维峰值信息校验，获得人体目标的位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维信息的乘客目标检测方法，其特征在于，所述的求三维背景信息B(x，y，z，t)包括以下步骤：

(1)将三维信息I(x，y，z，t)(0≤t≤N-1)分为长度为M(M≥5)的等长段IS(x，y，z，t)；

(2)求每个等长段的三维中值信息ISM(x，y，z，t)，一共可以获得[N/M]+1个这样的三维中值信息；

(3)将[N/M]+1个三维中值信息再次分成长度为M(M≥5)的段，求每段的中值，如此循环，直到最后只获得一个三维中值信息M(x，y，z，t)；

(4)三维中值信息M(x，y，z，t)即为三维背景信息B(x，y，z，t)。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维信息的乘客目标检测方法，其特征在于，所述的分别求I(x，y，z，t)，IID(x，y，z，t)和IBD(x，y，z，t)的三维峰值信息P1(x，y，z，t)，P2(x，yz，t)，P3(x，y，z，t)采用“迭代均值偏移”算法。