[发明专利]自动调平系统的控制方法

权利要求书

1、一种自动调平系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，横向的支腿依次自动伸出；

第二步，竖直支腿依次自动伸出直至着地；

第三步，竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；

第四步，竖直支腿停止若干秒t_止；

第五步，自动调平准备阶段：根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数s=α2+β2;]]>

第六步，调平阶段：当s＞ψ₁时，进行粗调，控制最低腿下降，下降时间为t_粗，当ψ₂≤s≤ψ₁时，进行精调，控制最低腿下降，下降时间为t_精，粗调或精调后，竖直支腿都要停止若干秒t_止，然后再返回第五步自动调平准备阶段，当s＜ψ₂时，进入调平结束，其中：α表示移动载体平台与水平面在X方向的角度值，β表示移动载体平台与水平面在Y方向的角度值，s=α2+β2]]>表示调平效果参数，ψ₁表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ₂表示精调与调平结束的调平效果参数区分值，t_粗表示粗调时最低腿伸出的动作时间，t_粗表示精调时最低腿伸出的动作时间，t_止表示竖直支腿停止运动所持续的时间；

第七步，调平结束。

2、根据权利要求1所述的自动调平系统的控制方法，其特征是，所述竖直支腿着地，其判断方法为：当支腿下降若干秒后，即当其压力值稳定后，将这一稳定的压力值存储在可编程控制器的寄存器中，并将后续的压力值与这一压力值进行比较，当后续的压力值超出寄存器中存储的压力值0.1Mpa-1Mpa时，则表示支腿着地。

3、根据权利要求1所述的自动调平系统的控制方法，其特征是，所述支腿下降，当给定的支腿下降动作时间大于t_di，t_di表示粗调和精调的区分时间值，支腿下降速度是恒定的，并令其为v；当给定支腿下降动作的时间小于t_di，支腿下降速度是不恒定的。

4、根据权利要求1所述的自动调平系统的控制方法，其特征是，所述支腿，其下降高度必须小于或者等于最高腿与最低腿的高度差h，加入一个安全系数η_h，即每次调整的下降高度为hη_h，并进行分段调平，即分为粗调和精调，粗调时精调时，由于支腿下降速度是不恒定的，故使调整时最低腿伸出的动作时间t_精为一个固定值，此值小于t_di，但大于电磁阀的打开以及程序的执行耗费的时间，设置为支腿动作所要给定的最小动作时间t_min，即t_精＝t_min，其中：v表示当支腿下降动作时间大于t_di时，支腿下降的速度。