[发明专利]仿人机器人分布式双总线运动控制系统无效
| 申请号： | 200810038844.X | 申请日： | 2008-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN101293350A | 公开（公告）日： | 2008-10-29 |
| 发明（设计）人： | 刘成刚;苏剑波;张怡 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人机 分布式 总线 运动 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1、一种仿人机器人分布式双总线运动控制系统，其特征在于由协调运动控制器、CAN总线、局部总线及若干关节控制器构成，协调运动控制器通过CAN总线与所有关节控制器相连，全部或者部分关节控制器之间通过局部总线实现互联，共享关节状态信息和传感器信息；所述局部总线通过关节控制器上的通讯接口实现。
2、根据权利要求1的仿人机器人分布式双总线运动控制系统，其特征在于所述关节控制器上的通讯接口为串行通讯接口、串行外设接口或多通道缓冲串行接口。
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