[发明专利]一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法

权利要求书

1.一种用于机器人搬运作业的视觉定位方法，该方法采用两个相机和安装有视觉系统软件的电脑共同完成检测任务，其中一个二维相机固定在机器人手部上，用于进行被抓取工件的位置检测；另一个为位置固定的三维相机，用于进行被抓取后的工件在机械人手部的位置检测；所述视觉定位方法包括二维视觉定位方法和三维视觉定位方法；

其中，所述二维视觉定位方法包括以下步骤：

A1)标准图像的获得：将标准工件准确地放置在抓取位置，通过所述二维相机进行拍摄，得到标准图像并传输至所述电脑；

A2)偏差值的计算：所述二维相机拍摄被抓取工件的图像，得到实时图像并传输至所述电脑，所述视觉系统软件比对所述实时图像与所述标准图像，计算得到偏差值；

A3)抓取位置的补偿：所述电脑将计算得到的偏差值转换成指令，对机器人的抓取位置进行补偿；

所述三维视觉定位方法包括以下步骤：

B1)标准图像的获得：标准工件被抓取后，通过所述三维相机拍摄其定位面的图像，得到标准图像并传输至所述电脑；

B2)偏差值的计算：所述三维相机拍摄工件的定位面图像，得到实时图像并传输至所述电脑，所述视觉系统软件比对所述实时图像与所述标准图像，计算得到偏差值；

B3)上料点位的补偿：所述电脑将计算得到的偏差值转换成指令，对机器人的上料点位进行补偿。

2.如权利要求1所述的用于机器人搬运作业的视觉定位方法，其特征在于，所述步骤A2和B2中按下述步骤来比对实时图像与标准图像：

将所述实时图像中工件的外轮廓上若干个特征点与所述标准图像中工件的外轮廓上相应的特征点逐一进行比对。

3.如权利要求1所述的用于机器人搬运作业的视觉定位方法，其特征在于，所述步骤A2中的偏差值包括X、Y和θ；其中，X为X轴上的偏移值，Y为Y轴上的偏移值，θ为绕Z轴旋转角度值。

4.如权利要求1所述的用于机器人搬运作业的视觉定位方法，其特征在于，所述步骤B2中的偏差值包括X、Y、Z、W、P和R；其中X为X轴上的偏移值，Y为Y轴上的偏移值，Z为Z轴上的偏移值，W为绕X轴旋转角度值，P为绕Y轴旋转角度值，R为绕Z轴旋转角度值。