[发明专利]冗余驱动的二自由度移动并联机构

权利要求书

1.一种二自由度移动冗余并联机构，其特征在于，包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器，所述上滑块设置在固定平台上侧，下滑块设置在固定平台下侧，缸体一端通过转动副与上滑块连接，另一端通过移动副与推杆连接，推杆一端与缸体连接，另一端则与末端执行器通过转动副连接，而两根支撑杆件则一端与下滑块连接，另一端与末端执行器通过转动副连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。

2.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的两根支撑杆件长度相等且相互平行，它们与转动副组合，形成平行四边形机构与下滑块连接。

3.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的所述缸体与推杆组合在一起，为液压缸、气缸或电机可变长度的装置。

4.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的上滑块、下滑块及推杆，其驱动方式为液压驱动，或电机驱动，或气动驱动，上滑块移动，缸体也跟随移动，带动推杆移动，下滑块与推杆同时移动，通过两根支撑杆件及三个转动副带动末端执行器移动。

5.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述转动副是铰链、球铰或关节轴承。

6.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述末端执行器上设置缓冲装置，或力传感器，或位移传感器。

7.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的固定平台的结构形式为平行结构、垂直结构或者任意角度的结构。

8.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的并联机构平行布置两套，同时采用一个末端执行器，构成空间并联机构。