[发明专利]二自由度移动冗余并联机构

权利要求书

1.一种二自由度移动冗余并联机构，其特征在于，包括固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器，所述垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。

2.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的支撑杆件共三根，其中两根支撑杆件长度相等且相互平行，它们与转动副组合，形成平行四边形机构与水平滑块连接，另外一根支撑杆件则通过转动副与随动滑块连接。

3.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述水平滑块、垂直滑块及随动滑块，其驱动方式为液压驱动，或电机驱动，或气动驱动，垂直滑块垂直移动，带动随动滑块同时垂直移动，同时水平滑块水平移动，随动滑块、水平滑块通过三根支撑杆件及转动副带动末端执行器移动。

4.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述转动副是铰链、球铰或关节轴承。

5.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述末端执行器上设置缓冲装置，或力传感器，或位移传感器。

6.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的固定平台，其设置角度为任意角度。

7.根据权利要求1所述的二自由度移动冗余并联机构，其特征是，所述的并联机构平行布置两套，同时采用一个末端执行器，构成空间并联机构。