[发明专利]可避免奇异点发生的机器人控制方法

权利要求书

1.一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，该方法包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；

在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；

在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹；

其特征在于，所述机器人为钢卷标记装置，在钢卷标记装置的试运行阶段，具体执行如下操作：

第一步，重复运行钢卷标记装置动作；

第二步，检测出该钢卷标记装置的运行空间内可能存在奇异点的范围；

第三步，将这些可能存在的奇异点进行分类，计算出相对出现奇异点的理论范围和对应位置的特征参数，然后将这些相关的特征参数存入预设的数据库中；

在钢卷标记装置的正式运行阶段，具体执行如下操作：

第一步，检测钢卷标记装置在钢卷侧面的运动轨迹中第一特征点的位置参数；

第二步，将所述第一特征点的位置参数与预设于数据库中的相应特征参数进行对比，确定不存在奇异点的侧面检测轨迹；

第三步，检测钢卷标记装置在第二步中确定的侧面检测轨迹上的第二和第三特征点的位置参数；

第四步，将所述第一、第二和第三特征点的位置参数与预设于数据库中的相应点的特征参数进行对比，确定不存在奇异点的侧面标记喷印轨迹以及顶面检测轨迹；

第五步，根据第四步的计算结果，修正侧面的标记喷印轨迹，进行钢卷的侧面标记喷印；

第六步，检测钢卷标记装置在第四步中确定的顶面检测轨迹上的第四特征点的位置参数；

第七步，将所述第四特征点的位置参数与预设于数据库中的相应点的特征参数进行对比，确定不存在奇异点的顶面标记喷印轨迹；

第八步，根据前面第七步的计算结果修正顶面的标记喷印轨迹，然后进行钢卷的顶面标记喷印。

2.根据权利要求1所述的可避免奇异点发生的机器人控制方法，其特征在于，所述特征参数指所用的六维坐标和钢卷标记装置的运行姿态。

3.一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，该方法包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；

在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；

在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹；

其特征在于，所述机器人为钢卷卧卷标记装置，在钢卷卧卷标记装置的试运行阶段，具体执行如下操作：

第一步，重复运行钢卷卧卷标记装置动作；

第二步，检测出该钢卷卧卷标记装置的运行空间内可能存在的奇异点范围；

第三步，将这些可能存在的奇异点进行分类，计算出相对出现奇异点的理论范围和对应位置的特征参数，然后将这些相关的特征参数存入预设的数据库中；

在钢卷卧卷标记装置的正式运行阶段，具体执行如下操作：

第一步，检测钢卷卧卷标记装置在钢卷卧卷侧面的运动轨迹中第一特征点的位置参数；

第二步，将所述第一特征点的位置参数与数据库中的相应点的特征参数进行对比，确定不存在奇异点的侧面标记喷印轨迹以及顶面检测轨迹；

第三步，根据前面第二步的计算结果修正侧面的标记喷印轨迹，然后进行钢卷卧卷的侧面标记喷印；

第四步，检测钢卷卧卷标记装置在第二步中确定的顶面检测轨迹上的第二特征点的位置参数；

第五步，将所述第二特征点的位置参数与预设于数据库中的相应点的特征参数进行对比，确定不存在奇异点的顶面标记喷印轨迹；

第六步，根据第五步的计算结果修正顶面的标记喷印轨迹，然后进行钢卷卧卷的顶面标记喷印。

4.根据权利要求3所述的可避免奇异点发生的机器人控制方法，其特征在于，所述特征参数指所用的六维坐标和钢卷卧卷标记装置的运行姿态。