[发明专利]控制工业机器人移载的方法无效
| 申请号： | 200810043419.X | 申请日： | 2008-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN101590647A | 公开（公告）日： | 2009-12-02 |
| 发明（设计）人： | 周百钧 | 申请（专利权）人： | 上海华虹NEC电子有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 | 代理人： | 丁纪铁 |
| 地址： | 201206上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 工业 机器人 方法 | ||
1、一种控制工业机器人移载的方法，其特征在于，包括以下步骤：
移载通讯开始；
执行移载动作；
检测是否有后继制品等待搬送，如果没有后继制品等待搬运，移载结束；
如果有后继制品等待搬送，继续进行移载通讯开始的动作。
2、如权利要求1所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
检测是否收到搬送指令；
如果收到搬送指令，并且收到有后继制品等待搬送的指令，则继续进行移载通讯开始的动作；
如果没有收到搬运指令，移载结束。
3、如权利要求2所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，
如果有后继制品等待搬送，再检测是否收到搬送指令；
如果收到搬送指令，则继续进行移载通讯开始的动作；
如果没有后继制品或没有收到搬运指令，则移载结束。
4、如权利要求1或2或3所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，
如果没有收到搬运指令，则在一定的时间内等待，如果等待超时，则移载结束；
如果等待未超时，则返回检测是否收到搬运指令。
5、如权利要求4所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，所述的检测是否有后继制品等待搬送的步骤，通过检测传感器测得的数据或在系统内设定一特定的搬运数量来实现。
6、如权利要求1所述的控制工业机器人移载的方法，其特征在于，所述的检测是否有后继制品等待搬送的步骤，通过检测传感器测得的数据或在系统内设定一特定的搬运数量来实现。
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