[发明专利]立柱清洗机器人

权利要求书

1.一种立柱清洗机器人，其特征是由爬行部分和清洗部分组成，具体是：

爬行部分：设有轮流夹紧杆体的两对机械手(3)，产生伸缩动作的曲柄连杆机构，协调这两种动作的凸轮联动机构；以及为上述动作提供动力的电机；它们均装在替代人体骨架的导杆(1)上，由此构成模仿爬杆动作的机器人；

清洗装置：包括装在导杆(1)上的、始终环抱被清洗立柱的两对清洗刷(5)，上方的一对清洗刷上各设有一个喷头(4)；在喷头喷出的水流和清洗刷的洗刷作用下实现立柱的清洗；清洗后的污水沿着立柱流入其底部的污水收集环(15)中。

2.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：有两个平行的导杆(1)，导杆(1)的上部和下部各设置有一对上机械臂(2)、下机械臂(14)；所有的机械臂均以导杆(1)为转动轴，并且一端装有机械手(3)，另一端设置有弹簧；所有的机械臂上都设置有滚轮(7)。

3.根据权利要求2所述的立柱清洗机器人，其特征在于：在导杆(1)的下部设置有电机，其输出轴上安装有并联盘形凸轮(12)，并联盘形凸轮(12)通过曲柄(11)、连杆(10)与移动凸轮(8)相连；在该机械臂上的弹簧的作用下，机械手抱紧立柱，只有当并联盘形凸轮(12)或者移动凸轮(8)推动机械臂上的滚轮(7)时，机械手才松开立柱，使机器人步进式地爬上立柱。

4.根据权利要求1或2或3所述的立柱清洗机器人，其特征在于凸轮联动机构由两套凸轮和摆杆机构构成，其中：一套是由摆杆即上机械臂(2)和移动凸轮(8)构成的摆杆机构，一套是由摆杆即下机械臂(14)和与电机(9)传动轴相连的并联盘形凸轮(1 2)构成的摆杆机构，它们分别装在导杆(1)的上、下部；通过曲柄(11)、连杆(10)，将并联盘形凸轮、移动凸轮连接起来，使整个机构形成一个整体，上部的摆杆机构可以沿导杆(1)上下移动，下部的摆杆机构与导杆(1)固接，在电机(9)的驱动下，上、下部机械臂摆动并带动机械手(3)实现依次夹紧和放松的联动。

5.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：清洗刷(5)上安装有片弹簧(16)，在片弹簧(16)的作用下，清洗刷始终与立柱保持接触。

6.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：污水收集环(15)收集的污水经沉淀过滤后，可以循环再利用。

7.根据权利要求1所述的立柱清洗机器人，其特征在于：需要清洗的立柱是指建筑物或公共设施的垂直或者倾斜的柱状结构。

8.根据权利要求7所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指金属电线杆、金属路灯杆、水泥电线杆、水泥路灯杆、悬索桥的悬索、斜拉桥的钢索或建筑物的柱状结构。

9.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱是指等直径杆或变直径杆。

10.根据权利要求7或8所述的立柱清洗机器人，其特征在于：立柱的截面是指圆形、椭圆形或多边形。