[发明专利]三自由度运动模拟平台

权利要求书

1.一种三自由度运动模拟平台，主要由框架、连接框架的作动器和伺服控制系统组成，其特征在于所说的框架包括下框架(1)、中框架(2)、上框架(3)，下框架(1)、中框架(2)的中心位置通过一个万向节(4)连接，下框架(1)和中框架(2)之间通过两个作动器(6、5)连接，中框架(2)和上框架(3)之间通过中间作动器(9)和两个直线导轨(8、7)连接，三个作动器由伺服控制系统控制伸缩，所说的三个作动器采用液压伺服缸、气动伺服缸或电动伺服缸。

2.根据权利要求1所述的三自由度运动模拟平台，其特征在于所说的两个作动器(6、5)垂向并对称分布在平台前侧，两个作动器的一端分别通过万向节(12、10)与下框架(1)相连，另一端分别通过万向节(11、13)与中框架(2)伸出的支撑臂相连，通过控制作动器中的一个伸长而另一个缩短时，运动模拟平台绕纵轴转动，两个作动器同时伸出或同时缩回时，运动模拟平台绕横轴转动。

3.根据权利要求1所述的三自由度运动模拟平台，其特征在于所说的中间作动器(9)和两个直线导轨(8、7)沿前后且平行放置于中框架(2)和上框架(3)之间，中间作动器(9)的一端通过万向节(14)与中框架(2)相连，另一端通过万向节(15)与上框架(3)相连，通过控制该作动器的伸缩，可使上框架(3)相对于中框架(2)产生前后平移运动。

4.根据权利要求1所述的三自由度运动模拟平台，其特征在于所说的伺服控制系统包括上位机(16)和运动平台伺服控制器(24)，上位机(16)通过RS485接口将控制指令传送到运动平台伺服控制器(24)，由其解释成三个电动伺服缸的动作指令，并将该指令信号传给由伺服电机(19)驱动三个电动伺服缸，控制三个电动伺服缸进行预定的动作。

5.根据权利要求1或4所述的三自由度运动模拟平台，其特征在于所说的每个电动伺服缸上设有最大行程、最小行程极限位置的上限位开关(20)和下限位开关(21)，在运动平台伺服控制器(24)上设置有急停按钮(17)，在运动平台伺服控制器上还设置有调整俯仰、滚动、及前后平移幅度的手操器组(18)。