[发明专利]带轮欠驱动机器人手指装置有效
| 申请号： | 200810055614.4 | 申请日： | 2008-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN101234489A | 公开（公告）日： | 2008-08-06 |
| 发明（设计）人： | 张文增;邱敏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/00;F16H7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 带轮欠 驱动 机器人 手指 装置 | ||
【权利要求书】：
1. 一种带轮欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该带轮欠驱动机器人手指装置还包括主动轮(7)、传动件(8)、从动轮(9)、簧件(10)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动轮套固在近关节轴上，所说的从动轮套固在远关节轴上，所说的传动件连接主动轮与从动轮，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。
2. 如权利要求1所述的带轮欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所说的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的传动件、主动轮和从动轮三者之间能够配合形成传动关系。
3. 如权利要求1所述的带轮欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、橡皮筋或弹性绳.
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