[发明专利]齿条欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿条欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，其特征在于：该齿条欠驱动机器人手指装置还包括主动齿轮(7)、齿条(8)、从动齿轮(9)和簧件(10)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动齿轮套固在近关节轴上，所说的从动齿轮套固在远关节轴上，所说的齿条镶嵌在中部指段中，所说的齿条与主动齿轮啮合，所说的齿条与从动齿轮啮合，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。

2.如权利要求1所述的齿条欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、橡皮筋或弹性绳。