[发明专利]一种光学跟踪方法、装置及其系统

权利要求书

1.一种光学跟踪方法，该方法包括以下步骤：

对被跟踪物发出的不可见光和干扰光源发出的干扰光进行至少两种不同波长的滤光；

摄取滤光后的至少两个图像；

对所述至少两个图像进行比较，判断出所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

2.如权利要求1所述的光学跟踪方法，其特征在于，所述至少两种不同波长的滤光是指两种不同波长的滤光：

对所述光进行通过通带与所述波长相匹配的滤光；

对所述光进行通过通带与所述波长不匹配的滤光。

3.如权利要求2所述的光学跟踪方法，其特征在于，所述判断出所述被跟踪物发出的不可见光的图像包括：

当光斑只存在于进行通过通带与所述波长相匹配的滤光后的图像上，而不存在于进行通过通带与所述波长不匹配的滤光后的图像上时，判断所述光斑为所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

4.一种光学跟踪装置，其特征在于，所述光学跟踪装置包括：

滤光单元，用于对接收到的被跟踪物发出的不可见光和干扰光源发出的干扰光进行至少两种不同波长的滤光；

摄像单元，用于摄取通过所述滤光单元滤光后的至少两个图像；

数据处理单元，用于对所述至少两个图像进行比较，判断出所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

5.如权利要求4所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述滤光单元包括：

多棱镜，其位于所述摄像单元前方，用于将所述被跟踪物发出的不可见光和所述干扰光源发出的干扰光向两个方向分光；

匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的不可见光的波长相匹配，并且设置在所述多棱镜的出射面中的一面；

不匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的不可见光的波长不匹配，并且设置在所述多棱镜的出射面中的另一面。

6.如权利要求5所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述数据处理单元，当光斑只存在于通过所述匹配带通滤波镜的图像上，而不存在于通过所述不匹配带通滤波镜的图像上时，判断所述光斑为所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

7.如权利要求4所述的光学跟踪装置，其特征在于，

所述滤光单元包括：

半透半反镜，用于使所述被跟踪物发出的光和所述干扰光的一部分通过、另一部分反射；

匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长相匹配，用于滤光所述通过或反射的光中的一个；以及

不匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长不匹配，用于滤光所述通过或反射的光中的另一个，

所述摄像单元包括：

两个摄像机，用于分别获取通过所述匹配带通滤波镜和所述不匹配带通滤波镜的图像。

8.如权利要求7所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述数据处理单元，当光斑只存在于通过所述匹配带通滤波镜的图像上，而不存在于通过所述不匹配带通滤波镜的图像上时，判断所述光斑为所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

9.如权利要求4所述的光学跟踪装置，其特征在于，

所述摄像单元包括：

两个摄像机，该两个摄像机相互呈一定角度地安装，

所述滤光单元包括：

匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长相匹配，并配置在所述两个摄像机中的一个；

不匹配带通滤波镜，其通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长不匹配，并配置在所述两个摄像机中的另一个。

10.如权利要求9所述的光学跟踪装置，其特征在于，所述数据处理单元，当光斑只存在于通过所述匹配带通滤波镜的图像上，而不存在于通过所述不匹配带通滤波镜的图像上时，判断所述光斑为所述被跟踪物发出的不可见光的图像。

11.如权利要求4所述的光学跟踪装置，其特征在于，

所述滤光单元为CCD成像滤光片，该CCD成像滤光片由依次间隔排列的匹配带通滤波镜和不匹配带通滤波镜组成，其中匹配带通滤波镜的通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长相匹配、不匹配带通滤波镜的通过通带与所述被跟踪物发出的光的波长不匹配；

所述摄像单元为电子线路矩阵，其包括电子感应器件，用于感应所述通过匹配带通滤波镜和不匹配带通滤波镜的透射光。