[发明专利]实时操作系统的任务管理方法、装置及实时操作系统

权利要求书

1.一种实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，包括：

检查点插入步骤，用于所述实时操作系统在任务运行过程中定期插入检查点，并在检查点保存所述实时操作系统状态及任务执行的现场信息；

检查点处理步骤，用于在所述检查周期到时，通过检查点处理程序进行所述实时操作系统的任务管理。

2.根据权利要求1所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述检查点插入步骤进一步包括：

步骤11，对所述实时操作系统中的每一个关键性任务，绑定一个周期性的定时器，并设定检查周期；

步骤12，在所述关键性任务启动运行时，同步启动该任务对应的定时器。

3.根据权利要求2所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述检查点处理步骤进一步包括：

步骤21，当某定时器定时到时，进入检查点处理程序；

步骤22，对当前定时器所绑定的任务进行接受测试，若通过所述接受测试，则新生成一个检查点，保存该任务的当前现场信息及系统的当前状态信息，并将新生成的检查点挂入该任务的检查点队列队尾；若未通过接受测试，则将当前检查点之前最近的一个检查点设为预还原检查点，进入步骤23；

步骤23，对所述预还原检查点进行还原测试，若所述还原测试通过，用所述预还原检查点所保存的信息恢复任务状态及现场，使该任务从该预还原检查点的位置重新执行，进入步骤24；若所述还原测试未通过，将未通过还原测试的检测点的前一个检查点设为预还原检查点，循环执行步骤23；

步骤24，根据检查周期，重新启动定时器；退出所述检查点处理程序，系统继续运行。

4.根据权利要求3所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述步骤22中的接受测试步骤，是用于检测任务执行时是否出错，该任务的当前状态是否正常。

5.根据权利要求1所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述现场信息包括：任务的数据变量、任务的上下文环境、任务状态。

6.根据权利要求2所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述关键性任务在被创建时，指定必要的任务信息、对该任务的检查周期、接受测试回调函数及还原测试回调函数。

7.根据权利要求3所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述检查点队列是一个循环队列，当所述检查点的数目达到上限时，最新生成的检查点覆盖最早生成的检查点。

8.根据权利要求3所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述接受测试是否通过，是由所述检查点处理程序调用指定的接受测试回调函数，并根据该接受测试回调函数的返回值来判断的。

9.根据权利要求3所述的实时操作系统的任务管理方法，其特征在于，所述预还原检查点是否通过由所述检查点处理程序调用指定的还原测试回调函数，并根据该还原测试回调函数的返回值来判断的。

10.一种采用权利要求1～9中任一项所述的实时操作系统的任务管理方法的装置，其特征在于，包括：

检查点插入模块，用于所述实时操作系统在任务运行过程中定期插入检查点，并在检查点保存所述实时操作系统状态及任务执行的现场信息；

检查点处理模块，用于在所述检查周期到时，通过检查点处理程序进行所述实时操作系统的任务管理。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述检查点插入模块进一步包括一定时器控制模块，用于在所述实时操作系统中每一个关键性任务启动运行时，同步启动该关键性任务绑定的定时器。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述检查点处理模块进一步包括：

一测试模块，用于在某定时器定时到时，对该定时器绑定的任务进行接受测试，并在接受测试未通过时进一步进行还原测试。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述测试模块进一步包括：

一检查点生成模块，用于在所述接受测试通过时，新生成一个检查点，保存所述任务的当前现场信息及系统的当前状态信息，并将新生成的检查点挂入该任务的检查点队列队尾；

一系统恢复模块；用于在所述还原测试通过时，用还原测试通过的预还原检查点所保存的信息恢复任务状态及现场。

14.一种采用上述权利要求10～13中任一项所述装置的实时操作系统，其特征在于，包括：

一任务管理装置，该装置进一步包括：

一检查点插入模块，用于所述实时操作系统在任务运行过程中定期插入检查点，并在检查点保存所述实时操作系统状态及任务执行的现场信息；

一检查点处理模块，用于在所述检查周期到时，通过检查点处理程序进行所述实时操作系统的任务管理；

一任务配置模块，用于在每一个关键性任务被创建时，配置必要的任务信息、对该任务的检查周期、接受测试回调函数及还原测试回调函数。