[发明专利]交叉腱绳欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，其特征在于：该交叉腱绳欠驱动机器人手指装置还包括主动齿轮(7)、过渡齿轮(51)、主动绳轮(52)、过渡轴(53)、第一腱绳(81)、第二腱绳(82)、从动绳轮(9)和簧件(10)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动齿轮套固在近关节轴上，所说的过渡轴套设在中部指段中，所说的过渡齿轮套固在过渡轴上并与主动齿轮啮合，所说的主动绳轮套固在过渡轴上，所说的从动绳轮套固在远关节轴上，所说的第一腱绳缠绕在主动绳轮和从动绳轮上并成“Z”字形，第一腱绳的两端分别与主动绳轮、从动绳轮固接，所说的第二腱绳缠绕在主动绳轮和从动绳轮上并成“S”字形，第二腱绳的两端分别与主动绳轮、从动绳轮固接，第一腱绳和第二腱绳交叉成“8”字形，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。

2.如权利要求1所述的交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的第一腱绳两端分别固接有第一端块(41)、第二端块(42)，所说的第二腱绳两端分别固接有第三端块(43)、第四端块(44)；所说的第一端块镶嵌固定在主动绳轮的槽内，所说的第二端块镶嵌固定在从动绳轮的槽内；所说的第三端块镶嵌固定在主动绳轮的槽内，所说的第四端块镶嵌固定在从动绳轮的槽内。

3.如权利要求1所述的交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、橡皮筋或弹性绳。

4.如权利要求1所述的交叉腱绳欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的第一腱绳采用钢丝，所说的第二腱绳采用钢丝。