[发明专利]轮足两用式移动机器人

权利要求书

1.一种轮足两用式移动机器人，其特征在于，该机器人采用轮腿结合运动模式、进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。

2.根据权利要求1所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述四条结构相同的腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。

3.根据权利要求1所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述每条腿都是第一级动力输入源为第一电机通过安装座固定在车体底板上，第一电机与第一电机驱动器连接，经第一变速器减速后由第一联轴节与第一轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈经第一轴承座把第一轴固定到车体侧面上，第一轴通过第一离合器的一个从动片与第一大轮毂连接，第一大轮套在第一大轮毂上、另一个从动片与大腿连接，大腿内固定第二级动力输入源的第二电机和第二电机驱动器，第二电机经过变速器减速后由锥齿轮转向后传给第二离合器，第二离合器的从动片与第二大轮毂连接、第二大轮套在第二大轮毂上；第二大轮毂通过大腿与第一大轮毂连接，第一大轮毂与小腿连接；小腿的另一端连接小轮毂，小轮套在小轮毂上，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。

4.根据权利要求1所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述小腿长度是大腿长度的一半；两大轮半径相等，且两大轮半径加小轮直径再加轮间间隙刚好等于大腿长度；小轮作为被动轮，在电磁抱闸作用下分别有随转和止转两种状态。

5.根据权利要求1所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述四条腿均布在车体两侧，并且轴线在车体厚度一半处。

6.根据权利要求1所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述车体底板上还固定车载计算机。

7.根据权利要求1或5所述轮足两用式移动机器人，其特征在于，所述小腿内固定小腿电池。