[发明专利]主被动结合的九自由度混联机器人

权利要求书

1.一种主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，包括串联机构和并联机构，所述串联机构包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头；

所述并联机构包括双平面静平台、针架，所述双平面静平台与所述活套接头连接，所述针架的上部和下部分别通过移动装置与所述双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台连接。

2.根据权利要求1所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述基座与所述大臂之间通过第一关节和第二关节铰接，所述第一关节的回转轴线为竖直方向，所述第二关节的回转轴线为水平方向；

所述大臂与所述小臂之间通过第三关节铰接，所述第三关节的回转轴线与所述第二关节的回转轴线平行；

所述小臂的中部设有第四关节，所述第四关节的回转轴线与所述小臂的轴线重合，所述小臂的前短臂和后短臂可通过所述第四关节相对旋转；

所述小臂与所述活套接头之间通过第五关节铰接，所述第五关节的回转轴线与所述小臂的轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述串联机构还包括液压锁紧装置，所述液压锁紧装置通过液压管路与所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节及第五关节相通，对所述各关节实现锁紧。

4.根据权利要求3所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述液压锁紧装置包括液压动力源、踩板机构；

所述液压动力源设于所述基座内，包括活塞、活塞顶杆，所述活塞顶杆的上端顶在所述活塞的下端；

所述踩板机构包括踩板罩、踩板，所述踩板的一端与所述踩板罩铰接，所述踩板的中部与所述活塞顶杆的下端通过钢丝连接。

5.根据权利要求2所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述第一关节包括旋臂，所述旋臂与所述基座之间铰接且设有关节零位校对装置，所述第二关节的轴与所述旋臂通过螺纹固连。

6.根据权利要求2所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节处分别设有光电编码器。

7.根据权利要求2所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述活套接头包括夹头和锁紧螺母，所述夹头的一端与所述第五关节连接，所述夹头的另一端通过所述锁紧螺母与所述双平面静平台连接。

8.根据权利要求1所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述双平面静平台的上平面静平台和下平面静平台之间通过平台定位杆固连，所述上平面静平台和下平面静平台分别设有单独的移动装置；

所述移动装置包括相互垂直的两个动平台支杆，两个动平台支杆的交叉处啮合有球铰定位块，所述针架的上部和下部分别与所述上平面静平台和下平面静平台的球铰定位块铰接。

9.根据权利要求8所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述动平台支杆的两端分别啮合有一根螺旋副，两根螺旋副相互平行，所述两根螺旋副连接有驱动装置。

10.根据权利要求8所述的主被动结合的九自由度混联机器人，其特征在于，所述定位块中间开有球面孔，所述球面孔中设有球铰，所述球铰上开有通孔，所述球铰的外表面与所述球面孔的内表面相配合；

所述针架包括穿刺针套、穿刺针，所述穿刺针套插入所述球铰的通孔内并配合固连，所述穿刺针插入所述穿刺针套中，所述穿刺针可以沿自身轴线转动和轴向移动。