[发明专利]基于柔性并联驱动的仿生人眼结构无效
| 申请号： | 200810060006.2 | 申请日： | 2008-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN101249027A | 公开（公告）日： | 2008-08-27 |
| 发明（设计）人： | 王宣银;张阳;富晓杰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | A61F2/14 | 分类号： | A61F2/14;A61F2/00;A61F9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 柔性 并联 驱动 生人 结构 | ||
1、一种基于柔性并联驱动的仿生人眼结构，其特征在于：它包括仿生眼球(1)，嵌入式CMOS图像传感器(2)，六组每组分别由一条人工气动肌肉和装在人工气动肌肉前后两端的腱组成的仿生人眼外肌，非完整球支撑面(9)，仿生总腱环(10)，底座(11)，上滑车(12)和下滑车(13)；仿生人眼中六组仿生人眼外肌为上直肌(3)、下直肌(4)、左直肌(5)、右直肌(6)、上斜肌(7)和下斜肌(8)分别对应真实人眼中的四条直肌和两条斜肌，其中四组直肌仿生人眼外肌通过腱的一端分别等分固定在仿生眼球上，仿生眼球(1)与非完整球支撑面(9)大端形成球面副，上斜肌(7)和下斜肌(8)通过腱的一端分别穿过在非完整球支撑(9)上的上滑车(12)和下滑车(13)固定在仿生眼球上，六组仿生人眼外肌通过腱的另一端汇聚并穿过仿生总腱环(10)分别固定在仿生眼球(1)后面的底座(11)处，所述的仿生眼球(1)由嵌入式CMOS图像传感器(2)和微型镜头组成，其数据传输与供电线路(14)穿过仿生眼球(1)通过仿生总腱环(10)与控制电路连接，仿生眼球(1)模仿人眼实现空间三个自由度的旋转。
2、根据权利要求1所述的一种基于柔性并联驱动的仿生人眼结构，其特征在于：所述的腱材料为柔性不可拉伸且易于弯曲的材料，在仿生眼球和底座上均固定于点。
3、根据权利要求1所述的一种基于柔性并联驱动的仿生人眼结构，其特征在于：所述的非完整球面支撑(9)为空心圆锥形状，大端有四个均匀分布包络仿生眼球的手爪，在手爪上安装有上滑车(12)和下滑车(13)，小端固定在底座(11)处。
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