[发明专利]一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法

权利要求书

1.一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统，其特征在于它包括本地设备和远程设备；

所述本地设备包括以下几个组成部分：

1).视觉感知模块，该模块包括一个模拟视频摄像头、一个DSP视频采集单元，所述DSP视频采集单元完成视觉感知模块的信号采集并转换为数字信号，以未压缩或压缩图像格式存储；

2).本地控制模块：该模块包括一个DSP运算单元，所述DSP运算单元对图像进行处理计算，规划仿人机器人控制信息；

3).网络模块：该模块包括一个DSP网络单元和一个无线模块，所述DSP网络单元通过无线模块与远程设备连接，实现远程设备与仿人机器人间的信息通讯；

4).电机控制模块，该模块包括一个DSP串口单元和一块单片机电机驱动单元，所述DSP串口单元发送控制指令至单片机电机驱动单元，驱动仿人机器人动作执行；

所述远程设备包括以下几个组成部分：

5).远程遥控模块，该模块包括一个无线遥控单元，所述无线遥控单元通过无线网络发送控制指令，遥控仿人机器人运动；

6).远程调试模块，该模块包括一台远程计算机单元，所述远程计算机单元连接无线网络，所述远程计算机单元中设有以写有软件的固件或可装载软件的形式驻留在远程计算机单元中的图像处理模块和仿人机器人控制规划模块、图像和仿人机器人控制信息传送模块。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统，其特征在于硬件上包括一块DSP电路板、一个模拟摄像头、一块无线模块、一个无线遥控工具和一台普通计算机，其中DSP电路板、模拟摄像头、无线模块安装于机器人本体，DSP电路板与摄像头通过模拟视频信号线相连，DSP电路板与无线模块通过RJ-45接口网线相连；DSP视频采集单元、DSP运算单元、DSP网络单元、DSP串口单元和单片机电机驱动单元以可装载软件的形式驻留在DSP电路板中，远程遥控模块以可装载软件的形式驻留在无线遥控工具中，远程调试模块以可装载软件的形式驻留在普通计算机中。

3.一种基于视觉和无线技术的仿人机器人控制系统的机器人操纵方法，其特征在于它包括本地控制模式、远程遥控模式、远程调试控制模式；

所述本地控制模式包括以下步骤：

1).开启机器人；

2).视觉感知模块采集图像，图像数据贮留于内存中；

3).本地控制模块读取图像数据，对图像进行处理计算，规划仿人机器人控制信息，并发送控制指令到电机控制模块；

4).电机控制模块将收到的控制指令解析，驱动仿人机器人动作执行；

5).重复步骤2～4，实现仿人机器人全自主运动控制；

所述远程遥控模式包括以下步骤：

1).开启机器人；

2).网络模块组建无线网络；

3).远程遥控模块通过无线网络将控制指令传送到电机控制模块；

4).电机控制模块将收到的控制指令解析，驱动仿人机器人动作执行；

5).重复步骤3～4，实现遥控仿人机器人运动控制；

所述远程调试控制模式包括以下步骤：

1).开启机器人；

2).网络模块组建无线网络；

3).视觉感知模块采集图像，图像数据通过无线网络传送到远程调试模块；

4).远程调试模块对图像进行处理计算，规划仿人机器人控制信息，并通过无线网络传送控制指令到电机控制模块；

5).电机控制模块将收到的控制指令解析，驱动仿人机器人动作执行；

6).重复步骤3～5，实现远程调试仿人机器人运动控制。