[发明专利]一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法

权利要求书

1、一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法，其特征是：以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估，其步骤包括：

(1)完成捷联惯导系统以及DGPS的预热准备，完成捷联子惯导的传递对准；

(2)进行导航解算，同步采集光纤捷联惯导和DGPS输出的速度和位置信息，采集时间为2-5分钟，并保存采集得到的数据；

(3)建立光纤捷联惯导精度评估的误差模型；

(4)根据建立的误差模型和保存的导航数据，利用卡尔曼滤波固定区域平滑公式对传递对准的对准误差进行平滑估计，完成对光纤捷联惯导传递对准对准精度的评估。

2、根据权利要求1所述的一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法，其特征是：所述的建立光纤捷联惯导精度评估的误差模型的状态方程和量测方程写成向量形式为：

X·=AX+BWZ=HX+V]]>

其中：

A=CφBφAφCVBVAV02×3BPAP]]>

B=B1103×302×3B2208×308×3]]>

B11=c11c12c13c21c22c23c31c32c33]]>

B22=c11c12c13c21c22c23]]>

H=0001000000000000010000000000000100000000000001000000]]>

其中，c_ij(i＝1，2，3；j＝1，2，3)为子惯导捷联矩阵C_bⁿ中的元素。

3、根据权利要求1或2所述的一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法，其特征是：所述的利用卡尔曼滤波固定区域平滑公式对传递对准的对准误差进行平滑估的递推公式为：

X^k/n=X^k+Kksb(X^k+1/n-Φk+1,kX^k)]]>

Kksb=PkΦk+1,kTPk+1/k-1]]>

Pk/n=Pk+Kksb(Pk+1/n-Pk+1/k)(Kksb)Tk=n,n-1,n-2,···1,0]]>

式中，为t_k时刻的状态的平滑值，P_k/n为t_k时刻的平滑误差的均方差阵，P_k，P_k+1/k分别是t_k时刻状态的估计值、估计误差均方阵以及一步预测误差均方阵；K_k^sb为平滑增益阵，它与由滤波器确定的估计误差均方阵P_k和一步预测误差方差均方阵P_k+1/k有关，而与平滑器的平滑误差均方阵P_k/n无关，P_k，P_k+1/k均由卡尔曼滤波方程决定；j＝0；最小方差估计为平滑是从k＝n-1开始，计算到k＝0，由逐步向后反向递推，依次得到