[发明专利]欠驱动悬摆运动控制实验装置无效
| 申请号： | 200810064459.2 | 申请日： | 2008-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN101261784A | 公开（公告）日： | 2008-09-10 |
| 发明（设计）人： | 张晓华;赵旖旎;程红太;石如冬;陈宏钧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02;G09B25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 张果瑞 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动 运动 控制 实验 装置 | ||
1、欠驱动悬摆运动控制实验装置，其特征在于它由上位计算机(1)、两轴运动控制卡(2)、直流电机驱动器(3)、直流伺服电机(4)、同步传动机构(5)、欠驱动悬摆机构(6)和角度检测器(7)组成，上位计算机(1)的输入输出端与两轴运动控制卡(2)的上位输入输出端连接，两轴运动控制卡(2)的驱动输入输出端与直流电机驱动器(3)的输入输出端连接，直流电机驱动器(3)的控制输出端与直流伺服电机(4)的控制输入端连接，直流伺服电机(4)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的电机信号输入端连接，直流伺服电机(4)的输出轴通过联轴节(8)与欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)连接，欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)的输入驱动力矩通过同步传动机构(5)传递给欠驱动悬摆机构(6)的双摆输出轴(6-2)，角度检测器(7)设置在双摆输出轴(6-2)上，角度检测器(7)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的检测信号输入端连接。
2、基于权利要求1所述的欠驱动悬摆运动控制实验装置，其特征在于所述两轴运动控制卡(2)由LPC2119控制芯片(2-1)、EPM7128正交脉冲鉴相计数板(2-2)、A/D转换器(2-3)、D/A转换器(2-4)、数字量输入电路(2-5)、数字量输出电路(2-6)、RS-232通讯接口(2-7)、RS-485通讯接口(2-8)和CAN总线通讯接口(2-9)组成，EPM7128正交脉冲鉴相计数板(2-2)与LPC2119控制芯片(2-1)的脉冲鉴相信号输出端口连接，A/D转换器(2-3)与LPC2119控制芯片(2-1)的模数SPI端口连接，D/A转换器(2-4)与LPC2119控制芯片(2-1)的数模SPI端口连接，数字量输入电路(2-5)与LPC2119控制芯片(2-1)的数字量输入端口连接，数字量输出电路(2-6)与LPC2119控制芯片(2-1)的数字量输出端口连接，RS-232通讯接口(2-7)与LPC2119控制芯片(2-1)的RS-232端口连接、RS-485通讯接口(2-8)与LPC2119控制芯片(2-1)的RS-485端口连接，CAN总线通讯接口(2-9)与LPC2119控制芯片(2-1)的CAN端口连接。
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