[发明专利]ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人

权利要求书

1、一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人，它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，其特征是：外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。

2、根据权利要求1所述的ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人，其特征是：所述的尾鳍条形ICPF驱动器由两片条形ICPF驱动器组成，其中一片条形ICPF驱动器的一端与较硬的PVC薄片相连、另一端与另一片条型ICPF驱动器相连，第二片ICPF驱动器的另一端和较软的PVC薄片相连。

3、根据权利要求1或2所述的ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人，其特征是：所述的控制电路由微控制器和功率放大线路组成，红外线传感器与微控制器互连，微控制器与功率放大电路相连，功率放大电路的输出连接各ICPF驱动器，锂聚合物电池与红外线传感器、微控制器和功率放大电路相连。

4、根据权利要求1或2所述的ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人，其特征是：组成尾鳍的较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片的长度比为12∶15∶20。

5、根据权利要求3所述的ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人，其特征是：组成尾鳍的较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片的长度比为12∶15∶20。