[发明专利]三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人有效
| 申请号： | 200810064722.8 | 申请日： | 2008-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN101288620A | 公开（公告）日： | 2008-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张秀峰;季林红;李金;汝长海 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 肘关节 反馈 康复 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人，其特征是：它包括底座[1]，安装在底座[1]上的直行电机[2]，安装在直行电机[2]上的回转电机支座[4]，安装在回转电机支座[4]内的回转电机[3]，与回转电机[3]相连的仰俯电机支座[7]，安装在仰俯电机支座[7]上的仰俯电机[17]，仰俯电机[17]通过小齿轮[8]带动大齿轮[18]，大齿轮[18]连接悬臂转轴[19]，悬臂[9]安装在悬臂转轴[19]上，悬臂转轴[19]一侧的悬臂[9]上设置有直线导轨[20]、滚珠丝杠[21]、连接于滚珠丝杠[21]一端的悬臂电机[10]、与滚珠丝杠[21]相配合且可沿直线导轨[20]移动的丝杠螺母[12]、设置于丝杠螺母[12]上的手柄[13]，悬臂转轴[19]另一侧的悬臂[9]上设置配重[16]。
2.根据权利要求1所述的三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人，其特征是：悬臂[9]上还带有通过直线轴承副[24]设置于导轨上的水平手柄[23]，导轨上弹簧[22]。
3.根据权利要求1所述的三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人，其特征是：手柄[13]上设置有力传感器[14]。
4.根据权利要求2所述的三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人，其特征是：水平手柄[23]上设置有力传感器。
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