[发明专利]双腿单支承液压步行装置及步行车

权利要求书

1.一种双腿单支承液压步行装置，其特征是：包括弹性支承体(8)及其下端安装的左右两条腿机构、以及控制每条腿步行的液压机构，左右两条腿机构装置包括大腿支承柱(11)、小腿伸缩缸(12)、小腿支承柱(14)、支承脚(15)，液压机构包括步进推动缸(9)、小腿伸缩缸(12)，其中：

1)、所述弹性支承体的下端通过与转向装置(21)固定的大腿关节(10)与大腿支承柱(11)连接；

2)、所述大腿支承柱(11)的中心部分由液压缸(23)、液压活塞(24)组成，大腿支承柱(11)的壳体上固定的连接块，该连接块分别与所述步进推动缸(9)的液压伸缩端及所述小腿伸缩缸(12)的固定端连接；

3)、所述小腿支承柱(14)的中心部分由液压缸(25)、液压活塞(26)组成，小腿支承柱(14)通过连接块与小腿伸缩缸(12)的伸缩端连接，小腿支承柱(14)通过液压活塞26连接支承脚(15)；

4)、两步进推动缸(9)中的一个收缩(或伸出)，带动其中大腿支承柱(11)前曲；同侧的小腿伸缩缸(12)收缩使该侧的支承脚(15)上提到一定的高度；小腿伸缩缸(12)再伸出、进推动缸(9)再伸出(或收缩)即完成向前跨一步过程；然后另一个步进推动缸(9)及同侧的小腿伸缩缸(12)进行同样的过程，即完成另一步进，如此循环即完成连贯的行走。

2.一种液压步行车，包括步车体、中央控制室、发动机、变速器、液压驱动装置，液压控制装置及液压行走机构；其特征是：

1)、所述液压行走机构为双腿单支承液压步行装置，包括弹性支承体(8)及其下端安装的左右两条腿机构、以及控制每条腿步行的液压机构，左右两条腿机构装置包括大腿支承柱(11)、小腿伸缩缸(12)、小腿支承柱(14)、支承脚(15)，液压机构包括步进推动缸(9)、小腿伸缩缸(12)，其中：所述弹性支承体的下端通过与转向装置(21)固定的大腿关节(10)与大腿支承柱(11)连接；所述大腿支承柱(11)的中心部分由液压(23)、液压活塞(24)组成，大腿支承柱(11)的壳体上固定的连接块，该连接块分别与所述步进推动缸(9)的液压伸缩端及所述小腿伸缩缸(12)的固定端连接；所述小腿支承柱(14)的中心部分由液压缸(25)、液压活塞(26)组成，小腿支承柱(14)通过连接块与小腿伸缩缸(12)的伸缩端连接，小腿支承柱(14)通过液压活塞(26)连接支承脚(15)；两步进推动缸(9)中的一个收缩(或伸出)，带动其中大腿支承柱(11)前曲；同侧的小腿伸缩缸(12)收缩使该侧的支承脚(15)上提到一定的高度；小腿伸缩缸(12)再伸出、进推动缸(9)再伸出(或收缩)即完成向前跨一步过程；然后另一个步进推动缸(9)及同侧的小腿伸缩缸(12)进行同样的过程，即完成另一步进，如此循环即完成连贯的行走；

2)、液压行走机构由至少两个所述双腿单支承液压步行装置构成，每个双腿单支承液压步行装置通过其弹性支承体(8)的壳体及步进推动缸(9)的上端与车体连接；

3)、通过控制每个所述双腿单支承液压步行装置的中的转向装置及步距，完成车体的转向。

3.根据权利要求1所述的双腿单支承液压步行装置，其特征是：所述弹性支承体(8)包括支承体外壳(16)，绕簧弹簧座(17)，主减振绕簧(18)，前后惯性力减振气垫(19)、绕簧下支座(20)、转向装置(21)，其中转向装置上端通过轴与绕簧支座下端浮动连接，转向装置(21)下端与大腿关节(10)连接。

4.根据权利要求2所述的液压步行车，其特征是：所述弹性支承体(8)包括支承体外壳(16)，绕簧弹簧座(17)，主减振绕簧(18)，前后惯性力减振气垫(19)、绕簧下支座(20)、转向装置(21)，其中转向装置上端通过轴与绕簧支座下端浮动连接，转向装置下端与大腿关节(10)连接。