[发明专利]一种插补方法

权利要求书

1.一种数控插补方法，其所针对的所需路径或轮廓线Q上的点的m_Ω个位置坐标Ω_P(p＝1、2、3、……、m_Ω)中包括有m_Ψ个坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)，对应所述坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)的坐标函数分别可以表示为以参数t为自变量、幅值分别为H_k(k＝1、2、3、……m_Ψ)、初始相位分别为α_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)、周期相同为2π/ω的正弦函数，其表达式为 

Ψ_k(t)＝H_k sin(ωt+α_k)，(k＝1、2、3、……、m_Ψ)， 

所需路径或轮廓线Q对应坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)的坐标函数指的是描述所需路径或轮廓线Q上的点的位置坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)变化的以参数t为自变量的函数，参数t或说是所需路径或轮廓线Q上的点的位置坐标Ω_P(p＝1、2、3、……、m_Ω)中的一个坐标，或说是这些坐标之外的另一个参数， 

各坐标函数的定义域相同，定义域的二个端点分别与所需路径或轮廓线Q二个已知点对应着相同的t值， 

针对所需路径或轮廓线Q的插补就是针对其坐标函数Ω_P(t)(p＝1、2、3、……、m_Ω)的插补， 

针对坐标函数Ψ_k(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)的插补步骤包括， 

(1)确定坐标函数Ψ_k(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)定义域二个端点间的中间点，包括， 

①确定所述中间点所对应的参数t的值或其增量Δt的值， 

②确定所述中间点的个数， 

(2)确定所述中间点的坐标函数值或其增量值， 

(3)存储/输出运算结果， 

输出的运算结果将依次送给直线插补器，对应所需路径或轮廓线Q一组相邻二点的位置坐标值，直线插补器产生一组分布均匀的脉冲序列，并通过步进马达或伺服系统控制受控对象运动，产生一个直线段的运动轨迹，或者，输出的运算结果直接以数值方式依次送给伺服系统，控制受控对象运动，对应所需路径或轮廓线Q一组相邻二点的位置坐标值，产生一个直线段的运动轨迹，受控对象整个运动轨迹将是一个由上述直线段构成的折线，折线的起点、终点、中间点与所需路径或轮廓线Q的对应起点、终点、中间点重合， 

插补中确定的中间点将所述定义域分成分段，每个分段定义域将对应一个线性函数，所述各个分段定义域的端点所对应的线性函数值与坐标函数值相等，整个定义域将对应一个由各个分段定义域对应的线性函数组成的分段线性函数Ψ_Lk(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)，而坐标函数Ψ_k(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)将以分段线性函数Ψ_Lk(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)拟合；其特征在于： 

(1)将对应所述坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)的各坐标函数Ψ_k(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)定义域等分，以等分分段的交点作为定义域的中间点， 

(2)所述中间点所对应的坐标函数值增量ΔΨ_k(t)(k＝1、2、3、……、m_Ψ)按下述公式确定， 

ΔΨ_Λ(t_u+1)＝ΔΨ_Λ(t_u)cosΔT_Λ+ΔΦ_Λ(t_u)sinΔT_Λ， 

ΔΦ_Λ(t_u+1)＝ΔΦ_Λ(t_u)cosΔT_Λ-ΔΨ_Λ(t_u)sinΔT_Λ， 

式中，①Ψ_Λ表示所述坐标Ψ_k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)中的某个坐标，Λ为序号k(k＝1、2、3、……、m_Ψ)中的某个序号， 

②u+1为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域二个端点间的某个中间点的序号，u就是与之相邻的前一个中间点或定义域起点的序号， 

以n_Λ表示坐标函数Ψ_Λ(t)定义域等分分段的段数，以i_Λ(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)作为分段的序号，以i_Λ(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ，n_Λ+1)作为包括定义域的二个端点及二个端点间的中间点在内的点的序号，二个端点分别对应着序号1及n_Λ+1，二个端点间的中间点分别对应着序号i_Λ(i_Λ＝2、3、……、n_Λ)，u+1就是序号i_Λ(i_Λ＝2、3、……、n_Λ)中的某一个序号，u就是序号i_Λ(i_Λ＝1，2、3、……、n_Λ)中与u+1相邻的前一个中间点或定义域起点的序号，u+2就是序号i_Λ(i_Λ＝1，2、3、……、n_Λ，n_Λ+1)中与u+1相邻的后一个中间点或定义域终点的序号， 

所述定义域起点指的是与所需路径或轮廓线Q起点对应的定义域的端点， 

所述定义域终点指的是与所需路径或轮廓线Q终点对应的定义域的端点， 

③t_u+1为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域二个端点间序号为u+1的中间点所对应的参数t的值， 

t_u为与序号为u+1的中间点相邻的前一个中间点或定义域起点所对应的参数t的值， 

t_u+2为与序号为u+1的中间点相邻的后一个中间点或定义域终点所对应的参数t的值， 

t₁为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域起点所对应的参数t的值， 

t(n_Λ+1)为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域终点所对应的参数t的值， 

④ΔT_Λ为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域各等分分段起点所对应的参数t的等效增量，或说是坐标函数Ψ_Λ(t)定义域中序号为i_Λ(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)的点所对应的参数t的等效增量，或说是坐标函数Ψ_Λ(t)定义域各等分分段所对应的参数t的等效增量，其数值为所述参数t的增量Δτ_Λ的ω倍，是常数， 

ΔT_Λ＝ωΔτ_Λ＝常数， 

           (i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)， 

其中，t(i_Λ+1)(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)为序号为(i_Λ+1)(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)的点对应的参数t的值， 

t(i_Λ)(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)为序号为i_Λ(i_Λ＝1、2、3、……、n_Λ)的点对应的参数t的值， 

⑤ΔΨ_Λ(t_u+1)为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域中序号为u+1的中间点所对应的坐标函数值增量， 

   ΔΨ_Λ(t_u+1)＝Ψ_Λ(t_u+2)-Ψ_Λ(t_u+1)， 

其中，Ψ_Λ(t_u+2)为与序号为u+1的中间点相邻的后一个中间点或定义域终点所对应的坐标函数值， 

Ψ_Λ(t_u+1)为序号为u+1的中间点所对应的坐标函数值， 

⑥ΔΨ_Λ(t_u)为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域中与序号为u+1的中间点相邻的前一个中间点或定义域起点所对应的坐标函数值增量， 

   ΔΨ_Λ(t_u)＝Ψ_Λ(t_u+1)-Ψ_Λ(t_u)， 

其中，Ψ_Λ(t_u+1)为序号为u+1的中间点所对应的坐标函数值， 

Ψ_Λ(t_u)为与序号为u+1的中间点相邻的前一个中间点或定义域起点所对应的坐标函数值， 

⑦ΔΦ_Λ(t_u+1)为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域中序号为u+1的中间点所对应的虚拟坐标函数值增量， 

ΔΦ_Λ(t_u+1)＝Φ_Λ(t_u+2)-Φ_Λ(t_u+1)， 

其中，Φ_Λ(t_u+2)为与序号为u+1的中间点相邻的后一个中间点或定义域终点所对应的虚拟坐标函数值， 

Φ_Λ(t_u+1)为序号为u+1的中间点所对应的虚拟坐标函数值， 

⑧ΔΦ_Λ(t_u)为坐标函数Ψ_Λ(t)定义域中与序号为u+1的中间点相邻的前一个中间点或定义域起点所对应的虚拟坐标函数值增量， 

ΔΦ_Λ(t_u)＝Φ_Λ(t_u+1)-Φ_Λ(t_u)， 

其中，Φ_Λ(t_u+1)为序号为u+1的中间点所对应的虚拟坐标函数值， 

Φ_Λ(t_u)为与序号为u+1的中间点相邻的前一个中间点或定义域起点所对应的虚拟坐标函数值， 

⑨sinΔT_Λ为对应ΔT_Λ的正弦函数值，cosΔT_Λ为对应ΔT_Λ的余弦函数值， 

上述⑦、⑧中所述的虚拟坐标函数Φ_Λ(t)是一个与坐标函数Ψ_Λ(t)对应的函数，Ψ_Λ(t)与Φ_Λ(t)是一组具有相同幅值H_Λ、相同周期2π/ω、相同初始相位α_Λ及相同定义域的正弦函数与余弦函数， 

Ψ_Λ(t)＝H_Λsin(ωt+α_Λ)， 

Φ_Λ(t)＝H_Λcos(ωt+α_Λ)。