[发明专利]3-2-1结构三维移动工业机器人

权利要求书

1.一种3-2-1结构三维移动工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具(5)，所述工具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，所述三组刚性支杆的一端球铰分别与运动平台(4)的三个侧面相联，另一端的球铰分别与第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)相联；其中，对应第一组的三条刚性支杆，与运动平台(4)侧面相联的三个球铰的中心和与第一连接件(2)相联的三个球铰的中心分别位于两个正三角形的三个顶点上，且所述两个正三角形边长相等；对应第二组的二条刚性支杆，与运动平台(4)侧面相联的二个球铰的中心距离与所对应的与第二连接件(2)相联的二个球铰的中心距离相等；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。