[发明专利]头位置控制装置和介质存储装置

权利要求书

1、一种介质存储装置，该介质存储装置包括：

多个头，其用于至少读取旋转存储介质的每个表面上的数据；

致动器，其用于将所述多个头定位于所述存储介质的预定位置；以 及

控制单元，其被配置为二自由度控制系统，所述二自由度控制系统 通过面对指定头的盘表面上的偏心校正电流对所述致动器的偏心进行校 正，并且根据所述头的目标位置与从所述头获取的当前位置之间的位置 误差执行寻道控制，

其中当所述控制单元从一个头切换到另一个头，并对所述另一个头 进行寻道时，所述控制单元根据在所述切换之前向所述致动器提供的输 出电流以及在所述切换之后所述另一个头的偏心校正电流和初始速度、 计算抵消由于所述头切换导致的输出电流的电流阶差的校正轨迹的初始 值，并向被输入了寻道轨迹的所述二自由度控制系统提供根据所述初始 值的校正轨迹。

2、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元将所述 初始值与要寻道的寻道距离相加，生成该相加距离的寻道轨迹，并向所 述二自由度现时观测器控制提供该相加后的寻道轨迹。

3、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元生成从 所述初始值开始随着时间的经过变为“0”的校正后位置轨迹，并向所述 二自由度现时观测器控制提供所述校正后位置轨迹。

4、根据权利要求3所述的介质存储装置，其中所述控制单元将所述 寻道轨迹与所述校正后位置轨迹相加，并向所述二自由度现时观测器控 制系统提供相加后的轨迹。

5、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元将所述 初始值转换为初始电流值，生成从所述初始电流值开始随着时间的经过 变为“0”的校正后电流轨迹，并向所述二自由度现时观测器控制提供所 述校正后电流轨迹。

6、根据权利要求5所述的介质存储装置，其中所述控制单元将所述 校正后电流轨迹加到被提供了所述寻道轨迹的所述二自由度现时观测器 控制系统的电流输出上。

7、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元从所述 头的输出获取切换之后的采样的当前位置和下一个采样的当前位置，并 计算当前速度。

8、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元根据切 换之前的采样的输出电流与切换之后的偏心校正电流之间的差计算当前 速度。

9、根据权利要求1所述的介质存储装置，其中所述控制单元基于所 述现时观测器的当前采样的当前位置与预测位置之间的预测位置误差校 正所述当前采样的预测位置，计算所述当前采样的校正后的预测位置与 目标轨迹之间的差，根据该差计算所述致动器的输出值，并基于所述当 前采样的所述校正后的预测位置和所述输出值计算下一次输出值计算的 预测位置。

10、根据权利要求9所述的介质存储装置，其中所述控制单元基于 当前采样之前一个采样的输出值和所述差计算比采样时间点超前预定时 间处的预测位置，基于所述超前预测位置计算供给所述致动器的输出值， 并基于所述校正后预测位置、所述当前采样的输出值和所述当前采样之 前一个采样的输出值，计算下一次输出值计算的预测位置。