[发明专利]具有管线容纳型臂的机器人

权利要求书

1.一种机器人，具备：具有贯通路(34)的前臂部(18)；与该前臂部关节连结的手腕部(20)；插通该前臂部的贯通路并沿着该手腕部敷设的管线(38)；以及在该贯通路的附近搭载在该前臂部上并具有连接该管线的连接部(44)的工具管理中继装置(46)，其特征在于，

具备搭载机构(68)，该搭载机构将上述工具管理中继装置在上述连接部与上述贯通路的开口邻接而配置的第一位置和该连接部从该贯通路的该开口隔离而配置的第二位置之间可移动地担持，并在该第一位置可解除地固定在上述前臂部上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述搭载机构具有：在上述第一位置和上述第二位置之间引导上述工具管理中继装置的引导部(70)；以及与该引导部协作将上述工具管理中继装置可解除地固定在上述第一位置上的固定部(72)。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

上述引导部包括长孔(74；74′)，该长孔设在上述前臂部和上述工具管理中继装置的任一方上，并且向与上述第一位置和上述第二位置之间的上述工具管理中继装置的移动方向平行的方向配置长轴。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

上述固定部包括可滑动配合地插通到上述长孔中，并且与没有上述长孔的上述前臂部和上述工具管理中继装置的任一个螺纹配合的螺栓(76；80)。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

上述固定部包括：从上述长孔独立且设在上述前臂部和上述工具管理中继装置的任一个上的通孔(78)；以及插通到该通孔中并且与没有该通孔的上述前臂部和上述工具管理中继装置的任一个螺纹配合的螺栓(80)。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述搭载机构具备可脱离地安装在上述工具管理中继装置上的安装部件(82)，并且该安装部件在上述第一位置和上述第二位置之间可移动地安装在上述前臂部上。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在将上述工具管理中继装置配置在上述第一位置上时，上述连接部容纳在上述前臂部的上述贯通路中。

8.根据权利要求1～7中任何一项所述的机器人，其特征在于，

上述手腕部具备：以第一轴线(J4)为中心可旋转地与上述前臂部连结的第一手腕单元(22)；以向正交于该第一轴线的方向延伸的第二轴线(J5)为中心可旋转地与该第一手腕单元连结的第二手腕单元(24)；以及，以向正交于该第二轴线的方向延伸的第三轴线(J6)为中心可旋转地与该第二手腕单元连结的第三手腕单元(26)，并且在该第三手腕单元上安装连接上述管线的作业工具(28)。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

上述前臂部的上述贯通路与上述第一轴线同轴地配置，上述手腕部至少局部具有与上述贯通路连通并容纳上述管线的内部空间(36、40、42)。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

上述搭载机构在上述第一位置和上述第二位置之间向与上述第一轴线平行的方向可直线移动地担持上述工具管理中继装置。