[发明专利]用于电磁跟踪方法和系统的线圈排列

权利要求书

1.一种跟踪系统，包括：

检测磁场的至少一个特征的电磁接收器阵列，所述电磁接收器阵列包括 三个共面电磁传感器和与所述三个共面电磁传感器不共面的第四电磁传感 器，其中所述三个共面电磁传感器和第四电磁传感器各自位于四面体的顶 点，并且所述三个共面电磁传感器和第四电磁传感器各自包括工业标准线 圈结构(ISCA)类型线圈；以及

处理器，从所述电磁接收器阵列接收表示所述至少一个特征的至少一个 信号并且处理该至少一个信号以便分析生成磁场的电磁场发生器相对所述 电磁接收器阵列的位置，其中处理所述至少一个信号包括确定在所述电磁 接收器阵列中心的平均磁场梯度，并且其中所述平均磁场梯度被处理以分 析所述电磁场发生器相对所述电磁接收器阵列的位置。

2.根据权利要求1所述的跟踪系统，其中所述三个共面电磁传感器和第 四电磁传感器以相等的距离间隔被放置。

3.根据权利要求1所述的跟踪系统，其中所述三个共面电磁传感器和第 四电磁传感器具有不完全相等的距离间隔。

4.一种使用跟踪系统的电磁跟踪方法，其中所述跟踪系统包括配置成 产生至少一个磁场的至少一个电磁场发生器和配置成检测所述至少一个磁 场的至少一个特征的电磁接收器阵列，其中所述电磁接收器阵列包括三个 共面电磁接收器和与所述三个共面电磁接收器不共面的第四电磁接收器， 并且其中所述三个共面电磁接收器和第四电磁接收器各自位于四面体的顶 点，所述方法包括：

将表示所述至少一个磁场的至少一个特征的至少一个信号发送给处理 器；并且

处理所述至少一个信号以分析生成磁场的所述至少一个电磁场发生器 相对所述电磁接收器阵列的位置，其中处理所述至少一个信号包括确定在 所述电磁接收器阵列中心的平均磁场梯度，并且其中所述平均磁场梯度被 处理以分析所述电磁场发生器相对所述电磁接收器阵列的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述电磁接收器阵列耦合到刚性 支撑框架。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述电磁接收器阵列耦合到外科 工作台。