[发明专利]伺服控制装置无效
申请号: | 200810081598.6 | 申请日: | 2008-03-07 |
公开(公告)号: | CN101261509A | 公开(公告)日: | 2008-09-10 |
发明(设计)人: | 前田和臣;园田直人;丰泽雪雄 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | G05B19/19 | 分类号: | G05B19/19;B23G1/16 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人: | 许静 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 伺服 控制 装置 | ||
1.一种伺服控制装置(1A、1AA、1B、1C、1D),其对驱动主动轴的主动侧驱动源(3)以及对于所述主动轴按一定的定时驱动从动轴的从动侧驱动源(4)进行同步控制,其特征在于,具备:
位置控制部(20),其根据位置偏差进行位置控制,所述位置偏差是给予所述从动侧驱动源(4)的位置指令值与从所述从动侧驱动源(4)检测到的反馈值的差;
运算部(5),其计算同步误差,该同步误差为所述主动侧驱动源(3)的位置偏差和所述从动侧驱动源(4)的位置偏差的差分;以及
修正数据计算部(11A、11B、11C、11D、11E),其为了减小所述同步误差,根据针对所述从动侧驱动源(4)的所述位置指令值,计算用于修正所述从动侧驱动源(4)的所述位置偏差的第一修正数据。
2.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1AA),其特征在于,
设置两个所述从动侧驱动源(4),各个从动侧驱动源(4)分别驱动相互平行的串联结构的第一从动轴以及第二从动轴。
3.根据权利要求2所述的伺服控制装置(1AA),其特征在于,
对于一个所述从动轴计算出的所述第一修正数据还用于另一个所述从动轴。
4.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1A、1AA),其特征在于,
具备学习控制部(10),其为了通过学习控制使所述同步误差收敛到0,计算与所述从动侧驱动源(4)的所述位置误差相加的第二修正数据,在所述修正数据计算部(11A)中,使用同定给予所述从动侧驱动源(4)的所述位置指令值与所述第二修正数据的线性关系的传递函数,根据所述位置指令值计算所述第一修正数据,使该第一修正数据与所述从动侧驱动源(4)的所述位置偏差相加。
5.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1B),其特征在于,
具备学习控制部(12),其为了通过学习控制使所述同步误差收敛到0,计算与所述从动侧驱动源(4)的所述位置误差相加的第二修正数据,将由所述修正计算部(11B)计算出的所述第一修正数据设定为所述学习控制部(12)的初始值,根据该初始值计算所述第二修正数据,并将该第二修正数据与所述从动侧驱动源(4)的所述位置偏差相加。
6.根据权利要求5所述的伺服控制装置(1B),其特征在于,
在所述修正数据计算部(11B)中,存储有所述位置指令值的指令模式和为了计算所述第二修正数据而参照的基准数据,通过对所述修正数据计算部(12)给予所述位置指令值来求出所述基准数据,根据该基准数据推定作为所述第一修正数据的同步误差。
7.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1C、1D),其特征在于,
所述修正数据计算部(11C、11D、11E),具有计算所述修正数据的补偿器(20)以及根据所述位置指令值和所述同步误差逐次计算该补偿器(20)的参数的自适应运算部(21)。
8.根据权利要求1所述的伺服控制装置,其特征在于,
所述修正数据计算部(11E)具有:计算所述修正数据的补偿器(20);调整该修正数据的输出的调整器(26);以及根据所述位置指令值、所述同步误差以及所述位置误差逐次计算所述补偿器(20)的参数的自适应运算部(21)。
9.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1A、1AA、1B、1C、1D),其特征在于,
所述主动轴是旋转轴,所述第一从动轴以及所述第二从动轴是进给轴。
10.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1A、1AA、1B、1C、1D),其特征在于,
在上位控制装置中设置有所述运算部(5)。
11.根据权利要求1所述的伺服控制装置(1A、1AA、1B、1C、1D),其特征在于,
加工是在工件上形成内螺纹的攻螺纹加工。
12.根据权利要求1所述的伺服控制装置,其特征在于,
加工是在工件的外周表面形成外螺纹的螺纹加工。
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