[发明专利]伺服电动机控制装置

权利要求书

1、一种伺服电动机控制装置，该伺服电动机控制装置根据伺服电动机的扭矩指令值对经由弹性体与上述伺服电动机连接的移动体的位置进行修正，其特征在于，

上述伺服电动机控制装置包括：用于检测上述伺服电动机的旋转方向的旋转方向检测部；用于运算上述伺服电动机的旋转角度的旋转角度运算部；用于运算上述伺服电动机侧的旋转阻力的旋转阻力运算部；以及用于运算弹性体的变形误差量的弹性变形误差量运算部，

在上述旋转方向检测部中检测到上述伺服电动机的反转时，利用上述旋转阻力运算部，根据反转以后的上述伺服电动机的旋转角度来运算旋转阻力，并根据算出的旋转阻力和伺服电动机的扭矩指令值在上述弹性变形误差量运算部中计算弹性变形误差量，并对上述移动体的位置进行修正。

2、根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

旋转阻力运算部根据下面的公式运算旋转阻力，

TBrg=2·TAmp·δθδθ+δθ0-TAmp]]>或TBrg=TAmp·(δθ-δθ0)(δθ+δθ0)]]>

式中的T_Brg是旋转阻力，T_Amp是最终收敛成的旋转阻力，δθ是反转以后的旋转角度，δθ₀是进行旋转阻力成为零的反转以后的旋转角度。

3、根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述伺服电动机控制装置包括：

用符号表示伺服电动机旋转方向的旋转方向运算部；以及用于存储在反转时的旋转阻力的反转时旋转阻力存储部，

在旋转方向检测部中检测到上述伺服电动机的反转时，暂时将此时的旋转阻力存储于上述反转时旋转阻力存储部中，并通过旋转阻力运算部基于反转以后的上述伺服电动机的旋转角度、上述伺服电动机的旋转方向以及存储在上述反转时旋转阻力存储部中的旋转阻力来运算旋转阻力。

4、根据权利要求3所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

旋转阻力运算部根据下面的公式运算旋转阻力，式中的是仅用加减符号来表示旋转方向的函数，T_reverse是反转时的旋转阻力，

TBrg=sign(θ·)·2·TAmp·δθδθ+δθ0+Treverse]]>

其中，当|T_Brg|＞|T_Amp|时，TBrg=sign(θ·)·TAmp.]]>