[发明专利]沿墙机器人吸尘器和控制该沿墙机器人吸尘器的方法

权利要求书

1、一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述方法包括以下步骤：

在机器人吸尘器的开始位置选择第一参照墙；

控制机器人吸尘器使其以特定间隔沿着已选择的第一参照墙运动第一预定距离，以在待清洁区域上行进。

2、如权利要求1所述的方法，其中，选择第一参照墙包括：根据基于左侧的行进算法在开始位置选择位于机器人吸尘器左侧的墙，所述基于左侧的行进算法允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器左侧的墙行进。

3、如权利要求1所述的方法，其中，选择第一参照墙包括：根据基于右侧的行进算法在开始位置选择位于机器人吸尘器右侧的墙，所述基于右侧的行进算法允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器右侧的墙行进。

4、如权利要求1所述的方法，其中，控制机器人吸尘器使其在待清洁区域上行进包括：控制机器人吸尘器使其按照之字形行进图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，所述之字形行进图案是这样的图案：机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着已选择的第一参照墙以特定间隔在与第一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。

5、如权利要求4所述的方法，其中，所述之字形行进图案包括：第一行进图案和第二行进图案，在第一行进图案中，机器人吸尘器沿着已选择的第一参照墙执行特定间隔的沿墙运动，然后从第一参照墙直线运动第二预定距离，在第二行进图案中，机器人吸尘器沿着平行于第一参照墙的方向直线行进所述特定间隔，然后再沿着垂直于第一参照墙方向直线运动第二预定距离到返回第一参照墙的位置。

6、如权利要求4所述的方法，还包括：

确定机器人吸尘器是否已经完成待清洁区域的清洁工作，机器人吸尘器在沿着已选择的第一参照墙行进的同时按照之字形行进图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，

其中，当机器人吸尘器确定已经完成待清洁区域的清洁工作时，在机器人吸尘器完成清洁工作的位置选择第二参照墙。

7、如权利要求6所述的方法，其中，已选择的参照墙的数量至少是两个。

8、如权利要求7所述的方法，其中，控制机器人吸尘器使其在待清洁区域上行进包括：控制机器人吸尘器使其按照之字形行进图案运动以逐渐覆盖待清洁区域，所述之字形行进图案是这样的图案：机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着已选择的第一参照墙以特定间隔在与第一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。

9、如权利要求8所述的方法，其中，控制机器人吸尘器使其在待清洁区域行进包括控制机器人吸尘器使其沿着呈矩阵形式的路径运动，所述呈矩阵形式的路径包括沿着彼此垂直的方向的至少两幅之字形行进图案，以允许机器人吸尘器在整个待清洁区域上行进。

10、一种用于在给定待清洁区域上行进以清洁待清洁区域的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器包括：

可动的机器人主体；

控制器，用于在机器人吸尘器的开始位置选择第一参照墙，并且驱动机器人吸尘器的可动的机器人主体，使其以特定间隔沿着已选择的第一参照墙运动第一预定距离，从而在待清洁区域上行进。

11、如权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器根据基于左侧的行进算法在开始位置选择位于机器人吸尘器左侧的墙，所述基于左侧的行进算法允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器左侧的墙行进。

12、如权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器根据基于右侧的行进算法在开始位置选择位于机器人吸尘器右侧的墙，所述基于右侧的行进算法允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器右侧的墙行进。

13、如权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器控制机器人吸尘器使其按照之字形行进图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，所述之字形行进图案是这样的图案：机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着已选择的第一参照墙以特定间隔在与第一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。

14、如权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，所述控制器确定机器人吸尘器是否已经完成待清洁区域的清洁工作，机器人吸尘器在沿着已选择的第一参照墙行进的同时按照之字形行进图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，当控制器确定机器人吸尘器已经完成待清洁区域的清洁工作时，在机器人吸尘器完成清洁工作的位置选择第二参照墙。