[发明专利]农用作业机的升降控制装置

权利要求书

1.一种农用作业机的升降控制装置，基于检测到的对地高度信息，控制以升降自如的方式连接到行驶机体上的作业装置的升降驱动机构进行动作，将所述作业装置的对地高度维持为设定高度，其特征是，

将来自用于检测所述作业装置的对地高度的高度检测装置的检测值、和对该检测值进行微分后得到的变化速度，作为控制所述升降驱动机构进行动作的所述对地高度信息。

2.根据权利要求1记载的农用作业机的升降控制装置，其特征是，当作业装置朝向上升方向的变化是所运算出的所述变化速度超过设定范围的变化时，优先输出下降指令。

3.根据权利要求1或2记载的农用作业机的升降控制装置，其特征是，所述高度检测装置由将接地体的摆动角度作为所述检测值进行检测的角度传感器构成，该接地体支承在所述作业装置上，并且该接地体接触于地面并追随着地势起伏。

4.一种农用作业机的升降控制装置，基于检测到的对地高度信息，控制以升降自如的方式连接到行驶机体上的作业装置的升降驱动机构进行动作，将所述作业装置的对地高度维持为设定高度，其特征是，具有：

角度传感器，其用于检测接地体的摆动角度，该接地体支承在所述作业装置上，并且该接地体接触于地面并追随着地势起伏；以及，

角速度传感器，其用于检测所述接地体的摆动速度，

将该角度传感器的检测信息和角速度传感器的检测信息作为控制所述升降驱动机构进行动作的所述对地高度信息。

5.根据权利要求4记载的农用作业机的升降控制装置，其特征是，当上升方向的动作是所述角速度传感器所检测到的角速度超过设定范围的动作时，优先输出下降指令。

6.一种农用作业机的升降控制装置，基于检测到的对地高度信息，控制以升降自如的方式连接到行驶机体上的作业装置的升降驱动机构进行动作，将所述作业装置的对地高度维持为设定高度，其特征是，该升降控制装置具有角度传感器，该角度传感器用于检测接地体的摆动角度，其中该接地体支承在所述作业装置上，而且该接地体接触于地面并追随着地势起伏，并且该升降控制装置具有用于检测所述作业装置的升降速度的升降速度检测装置，

将该角度传感器的检测信息和所述升降速度检测装置的检测信息作为控制所述升降驱动机构进行动作的对地高度信息。

7.根据权利要求6记载的农用作业机的升降控制装置，其特征是，当所述升降速度检测装置所检测到的上升方向的升降速度超过设定范围时，优先输出下降指令。