[发明专利]车辆行动学习设备及车辆行动学习程序

权利要求书

1.一种车辆行动学习设备，其特征在于，具有：

车辆自身位置信息取得装置，取得表示车辆自身目前位置的车辆自身位置信息；

图像信息取得装置，取得车辆自身周围的图像信息；

地物信息存储装置，存储地物信息，上述地物信息包括关于多个对象地物的位置信息及属性信息；

地物信息取得装置，根据上述车辆自身位置信息，从上述地物信息存储装置取得车辆自身周围的上述地物信息；

图像识别装置，根据上述地物信息，进行包含在上述图像信息中的对象地物的识别处理；

行动检测装置，从用上述图像识别装置产生的对象地物图像识别已成功的位置，检测规定范围内的车辆自身的行动；

检测结果存储装置，根据上述车辆自身位置信息，将行动检测信息与检出上述行动的检测位置的信息相关联地存储，上述行动检测信息表示通过上述行动检测装置产生的车辆自身行动的检测结果；

学习行动提取装置，基于通过车辆自身多次往来同一地点而被存储到上述检测结果存储装置中的，有关相同行动的多个上述行动检测信息，将反复检出的车辆自身的行动作为学习行动提取，作为上述学习行动的属性信息及位置信息与上述图像识别成功的对象地物的地物信息相关联的学习行动信息进行输出。

2.如权利要求1所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

通过上述行动检测装置检出的车辆自身的行动，包括车辆自身的各部分所接受到的驾驶者的操作，及车辆自身的行动中的至少一种。

3.如权利要求1或2所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述学习行动提取装置与多个车辆可通信地连接，

上述行动检测装置，在检出作为车辆自身的行动，从外部施加到车辆自身上的外部要因所引起的车辆自身行动的情况下，基于通过多个车辆通行同一个地点而被存储到各车辆的检测结果存储装置中的，有关车辆的行动的多个行动检测信息，将具有再现性被检出的车辆自身的行动作为学习行动进行提取，将上述学习行动的属性信息及位置信息，作为与上述图像识别成功的对象地物的地物信息相关联的上述学习行动信息进行输出。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

具有行动预测装置，其根据上述学习行动信息，预测与上述对象地物相关联的上述行动。

5.如权利要求4所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述行动预测装置向进行运算处理的导航用运算装置输出上述行动的预测结果，上述运算处理用于输出车辆自身的导航信息。

6.如权利要求4所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述行动预测装置，将上述行动的预测结果向再现上述驾驶者的操作的车辆自身内的控制装置输出。

7.如权利要求4所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述行动预测装置，将上述行动的预测结果向使车辆自身的动作最佳化的控制装置输出。

8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述对象地物是设置在道路路面上的路标。

9.如权利要求1～8中任一项所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

在上述地物信息存储装置中，作为上述地物信息，存储了预先存储的初始地物信息，及学习地物信息中的其一或两者，上述学习地物信息根据由与上述地物信息无关的上述图像识别装置产生的地物的图像识别结果，进行学习和存储。

10.如权利要求1～9中任一项所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

上述检出上述行动的检测位置的信息包括，表示上述行动的检测位置的坐标信息，及从上述图像识别成功的对象地物的上述图像识别成功的位置，到上述行动的检测位置的距离信息的其一或两者。

11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆行动学习设备，其特征在于，

与上述学习行动信息相关的上述学习行动的位置信息，包括表示上述学习行动位置的坐标信息，及从上述图像识别成功的对象地物的位置到上述学习行动的位置的距离信息的其一或两者。