[发明专利]自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种在行走过程中可以检测并避开障碍物的自主行走装置、及为用于使该装置工作的计算机程序。

背景技术

现有的这种自主行走装置包括：控制单元；使装置机体移动行走的行走单元；检测装置机体的行走方向的行走方向检测单元；用于检测墙壁及障碍物的障碍物检测单元；工序结束判定单元；和下一工序开始位置判定单元。这一自主行走装置的行走控制方式如下，先根据所述行走方向检测单元的输出使机体朝第1方向行走，在向第1方向行走的过程中，如果所述障碍物检测单元检测到墙壁及障碍物，则使机体折返，朝与第1方向相反的第2方向行走；在朝第2方向行走的过程中，如果检测到前方有墙壁或障碍物，则再次折返，朝与第2方向相反方向即第1方向行走。并且，一边使装置在第1方向和第2方向上往复行走，一边在规定区域内朝与第1方向和第2方向大体垂直的方向行进，这一过程为工序A。当上述障碍物检测单元连续多次检测到造成无法在往复移动的前进方向(和与往复移动方向基本垂直的往复移动前进方向)上折返的墙壁或障碍物时，所述过程结束判定单元则判定所述工程A结束，然后控制装置机体沿着墙壁或者障碍物行走，直至所述下一过程开始位置判定单元判断出下一过程的开始位置为止(具中的一例可参考日本专利公开公报2003-241832)。

但在，虽然在上述的现有技术在连续多次检测到无法在往复移动的前进方向(和与往复移动方向大体垂直的往复移动前进方向)上不能折返的墙壁或障碍物时，所述过程结束判定单元会判定所述工程A结束，之后控制装置机体沿着墙壁或者障碍物行走，直至所述下一过程开始位置判定单元判定出下一过程的开始位置为止，但是，在像图11所示的那种杂乱地放着多张桌椅的地方发生折返时，存在着装置就在很长的一段时间内在大体同一区域反复地往复移动、在和往复移动方向垂直的方向上几乎不前进、很难从这个区域里脱离出来的问题，而且还存在过程结束判定单元会在移动区域的中间就判定工序A结束的现象。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的上述问题，其目的在于提供一种能改善在同一场所反复进行往复移动、不能从特定区域内脱离出来的现象的自主行走装置。

本发明的自主行走装置包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元；使装置机体移动行走的行走单元；和根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变机体前进方向的控制单元。所述控制单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边朝与往复移动方向相垂直的横向移动的往复移动模式，当在所述往复移动模式中判定装置机体因放置在移动区域内的障碍物而处于无法移动状态时，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。这样，装置机体能够从无法移动的区域内脱离出来，改善不断反复进行往复移动、或者操作自动结束的现象。

本发明产生的技术效果如下。本发明的自主行走装置及用于该装置工作的计算机程序在往复移动模式中如果判定在与往复移动方向相垂直的方向上的前进距离处于因放置在移动区域内的障碍物而低下状态，则变换为障碍物回避操作模式，因此能够改善反复进行往复移动、在往复移动方向上不前进或操作不能自动终止的问题。

本发明第1方案中的自主行走装置包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元；使装置机体移动行走的行走单元；和根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变机体前进方向的控制单元。所述控制单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边朝与往复移动方向相垂直的横向移动的往复移动模式，当在所述往复移动模式中判定装置机体因放置在移动区域内的障碍物而处于无法移动状态时，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。这样，装置机体能够从无法移动的区域内脱离出来，改善不断反复进行往复移动、或者操作自动结束的现象。

第2方案中的自主行走装置包括：检测有无障碍物及测定和障碍物之间距离的障碍物检测单元；使装置机体移动行走的行走单元；和根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变装置机体前进方向的控制单元。所述行走单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边沿和往复移动方向垂直的横向移动、且当检测到移动区域内的障碍物时减少横向位移量的往复移动模式，在所述往复移动模式中因移动区域内放置的障碍物而造成横向位移量减少时，即判定为已经处于不能移动的状态，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。这样，装置机体能够从无法移动的区域内脱离出来，改善不断反复进行往复移动、或者操作自动结束的现象。