[发明专利]电动机控制系统

权利要求书

1.一种电动机控制系统，其特征在于，

具有：根据PWM指令生成电动机的驱动电流信号的至少1台第1形式的放大器；根据位置指令或速度指令生成电动机的驱动电流信号的至少1台第2形式的放大器；控制所述至少1台第1形式的放大器以及所述至少1台第2形式的放大器的数值控制装置；和顺次连接所述数值控制装置、所述至少1台第1形式的放大器以及所述至少1台第2形式的放大器的串行总线，

所述数值控制装置具有：算出控制的全部电动机的位置指令或速度指令的第1处理器；根据所述第1处理器算出的所述至少1台第1形式的放大器所驱动的电动机的位置指令或速度指令来算出PWM指令的第2处理器；以及将所述第2处理器算出的所述PWM指令以及所述第1处理器算出的所述至少1台第2形式的放大器驱动的电动机的位置指令或速度指令输出至所述串行总线的串行总线控制电路，

所述第1形式的放大器，根据经由所述串行总线从所述数值控制装置所接收到的所述PWM指令直接生成电动机的驱动电流信号，

所述第2形式的放大器，具有根据经由所述串行总线从所述数值控制装置所接收到的所述位置指令或速度指令算出电动机的PWM指令的第3处理器，根据所述第3处理器算出的所述PWM指令生成电动机的驱动电流信号。

2.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述数值控制装置，分割发送向所述第2形式的放大器的位置指令或速度指令，不分割向所述第1形式的放大器的所述PWM指令、在发送1个向所述第2形式的放大器的位置指令或速度指令的期间发送多个所述PWM指令，

所述第2形式的放大器，具有蓄积分割接收到的所述位置指令或速度指令归纳为1个指令的缓冲器。

3.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述数值控制装置具有：存储所述第2处理器算出的所述PWM指令的第1发送用缓冲器；以及存储所述第1处理器算出的向所述第2形式的放大器的位置指令或速度指令的第2发送用缓冲器，

所述串行总线控制电路，将与所述串行总线连接的放大器对应存储到所述第1发送用缓冲器或第2发送用缓冲器的指令输出至所述串行总线。

4.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

所述第1形式以及第2形式的放大器具有：输入来自所述串行总线的发送数据的输入电路；以及将输入至所述输入电路的发送数据向下一级放大器输出至所述串行总线的输出电路。

5.根据权利要求1所述的电动机控制系统，其特征在于，

该系统具有：顺次连接所述至少1台第1形式的放大器、所述至少1台第2形式的放大器以及所述数值控制装置的第2串行总线，

所述第1形式以及第2形式的放大器具有：输入来自所述第2串行总线的发送数据的第2输入电路；以及将输入至所述输入电路的发送数据向下一级放大器或所述数值控制装置输出至所述第2串行总线的第2输出电路，

所述第1形式以及第2形式的放大器，对从所述第2串行总线的前级放大器接收到的位置信息数据附加该放大器控制的电动机的位置信息数据，并由所述第2输出电路输出至所述第2串行总线。