[发明专利]摇摄－倾斜摄像机中的支持连续摇摄旋转

权利要求书

1、一种方法，其用于将摇摄-倾斜摄像机(100)的机动部分(140)从具有第一摇摄位置和第一倾斜位置的第一摇摄-倾斜位置移动至具有第二摇摄位置和第二倾斜位置的第二摇摄-倾斜位置，所述机动部分构造为在几何摇摄面内摇摄，其特征在于，

识别到机械摇摄止挡(110)的位置；和

通过将所述机动部分(140)倾斜经过所述几何摇摄面的法线而使所述摄像机的机动部分(140)颠倒，并使该机动部分(140)摇摄至所述第二摇摄位置，从而将所述机动部分(140)从所述第一摇摄位置移动至所述第二摇摄位置，其中所述第一摇摄位置为摇摄-倾斜坐标系的一部分，所述第二摇摄位置为展现已颠倒机动部分之位置的互补摇摄-倾斜坐标系的一部分。

2、如权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述机动部分(140)从所述第一倾斜位置移动至所述第二倾斜位置。

3、如权利要求1或2所述的方法，其中，所述颠倒的步骤包括：经过所述几何摇摄面的法线一次。

4、如权利要求2或3所述的方法，其中，将所述机动部分(140)从所述第一摇摄位置和所述第一倾斜位置移动至所述第二摇摄位置，以及将所述机动部分(140)从所述第一倾斜位置移动至所述第二倾斜位置，这两个步骤大致同时执行。

5、如之前任一项权利要求所述的方法，进一步包括：

通过所述摇摄-倾斜摄像机(100)拍摄图像；

在将所述机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动(340)至所述第二摇摄-倾斜位置时冻结(330)所述图像；和

响应于到达所述第二摇摄-倾斜位置，解冻(350)所述图像。

6、如之前任一项权利要求所述的方法，其中：

所述第一摇摄-倾斜位置为识别到的机械摇摄止挡(110)的位置；和

识别所述机械摇摄止挡(110)的位置这一步骤包括：在所述摇摄-倾斜摄像机(100)的机动部分(140)的连续移动期间，实体碰触所述机械摇摄止挡(110)。

7、如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，识别所述机械摇摄止挡(110)之位置这一步骤包括：当所述机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动至所述第二摇摄-倾斜位置时，进行如下确定，即，所述机械摇摄止挡(110)的位置处于将要由所述摇摄-倾斜摄像机(100)的机动部分(140)使用的路径中。

8、如权利要求5-7中任一项所述的方法，其中，将所述摇摄-倾斜摄像机(100)的机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动至所述第二摇摄-倾斜位置，这一过程响应于识别到机械摇摄止挡(110)这一事件而自动发生。

9、如之前任一项权利要求所述的方法，进一步包括：

响应于将所述机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动至所述第二摇摄-倾斜位置这一过程的完成，通过使用数字图像处理运算法则将所述摇摄-倾斜摄像机(100)所拍摄的图像旋转180度。

10、如之前任一项权利要求所述的方法，其中，所述第二摇摄-倾斜位置是为控制所述摇摄-倾斜摄像机(100)之机动部分(140)而受用户指定的位置。

11、如权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述第二摇摄-倾斜位置为基于识别到所述机械摇摄止挡(110)之前所述摇摄-倾斜摄像机(100)的移动而预测的位置。

12、如权利要求11中所述的方法，其中：

基于在识别到所述机械摇摄止挡(110)之前所述机动部分(140)的摇摄速度以及将所述机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动至所述第二摇摄-倾斜位置所花费的估计时间，来确定所述第二摇摄坐标；和

基于在识别到所述机械摇摄止挡(110)之前所述机动部分(140)的倾斜速度以及将所述机动部分(140)从所述第一摇摄-倾斜位置移动至所述第二摇摄-倾斜位置所花费的估计时间，来确定所述第二倾斜坐标。