[发明专利]可自动移动的地面集尘装置

说明书

本申请是申请日为2004年12月10日、申请号为200480036903.X、发明名称为“可自动移动的地面集尘装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明首先涉及一种可自动移动的地面集尘装置，它具有一电动驱动器、一集尘容器和一盖子，该地面集尘装置设有障碍检测器。

背景技术

DE10242257A1公开了一种所述类型的地面集尘装置。关于障碍检测器的操作原理和行为策略，在此将该专利申请的全部内容整合入本发明的公开内容中，包括为了在本发明的权利要求中引入该专利申请特征的目的。

在绕着房间行进时，可自动移动的地面集尘装置必须检测房间的物体和界限，并以适当的机动操纵(maneuvering)和躲避动作(evasive movement)响应。障碍检测可借助于光学或声学距离传感器或以触觉方式无触点地进行。已知装置利用碰撞检测器或至少利用例如借助于超声波的距离检测器和在距离检测器发生故障时充当安全装置的碰撞检测器的组合操作。在触觉障碍检测中，机器人与障碍物相接触。取决于相应组件和它们如何安置情况的接触力或碰撞脉冲触发传感器。信号通过微处理器被处理，这又使得驱动轮停止。在这一时间段中，由于系统的惯性，装置持续朝障碍物移动，且由此施加作用力，在最坏的情况下，这会导致障碍物受损或至少移动了。此外，干扰和故障会导致障碍检测不正确。例如，比如从地毯到硬地面和从硬地面到地毯的过渡处的不平整、或由铺地织物的凹凸纹理引起的不平整以及在以加速、转动或以弯曲方式行进时由行进运动产生的振动都会导致测量不正确。已知的灵敏传感器技术容易受到比如由行进运动产生的振动的干扰的影响。该问题可通过悬吊强劲的弹簧来克服，也就会带来例如机器人护罩的运动在传感器触发之前受限制的结果。这样的障碍检测最终不易受到干扰的影响，但也不灵敏了，使得解决方案显得不足够灵敏，这在发生撞击的情况下会导致物体和家具受损。

发明内容

鉴于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，在障碍检测方面以不易受到干扰影响同时又很灵敏的方式改进所述类型的地面集尘装置。

该问题首先是通过一种可自动移动的地面集尘装置来解决的。其中，设有多个安置在突出位置(prominent position)上的探头元件。由于该结构，设置了分别具有小质量的探头元件。局部的触发需要较小的力，在突出位置上安置多个探头元件容许提供与所检测的障碍物相关的位置信息。同时，当速度发生变化时，仅是小的惯性力起作用。因此，这些并不成为明显的干扰。

此外，提出地面集尘装置具有圆周轮廓，且探头元件相对于圆周轮廓位于突出位置上。优选的是，集尘装置在此具有圆形的外形轮廓。优选探头元件覆盖相应于超过25％圆周的区域。更优选的是，探头元件被安置在集尘装置的整个圆周上，使得安置在突出位置上的探头元件一起以缓冲环的方式起作用。在这一方面，也可将探头元件形成为刚性部件，它在其底部被回弹性地安装，该底部与地面集尘装置的外形轮廓联接。当接触到障碍物时，亦可借助于该探头元件移动一个摩擦元件。一般小于碰撞直接引发力的摩擦力经由探头元件使该摩擦元件移动，例如通过碰撞时张紧的弹簧的回复力使摩擦元件重又返回到起始位置。