[发明专利]存储装置、控制方法和控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种诸如磁盘装置的存储装置、一种控制方法、和一种在旋转的存储介质的目标轨道上定位头并使该头跟踪它的控制设备，并且特别地涉及一种存储装置、控制方法、和用于补偿施加于该装置的旋转干扰振动以保证头定位准确的控制设备。

背景技术

通常，在磁盘装置中，从由头读取的磁盘伺服信息中解调出头定位信号，并且基于该头定位信号执行用以定位头使得头跟踪目标轨道的轨道中心的跟踪控制(也叫做寻轨控制)。然而，在磁盘装置的使用环境中，诸如服务器或存储系统被放入架子上；因而，受风扇或其他磁盘装置的振动的影响。这些振动在物理上振动旋转致动器，并且在头定位信号中表现为干扰。施加在磁盘装置上的振动包括平移振动和扭曲振动。平移振动是在一个方向上移动整个装置的振动并且由于旋转致动器也整体振动而不影响头定位。另一方面，扭曲振动是沿绕某一位置旋转的方向移动整个装置的振动，是在旋转方向上移动被枢轴可旋转地支承的旋转致动器的振动，是导致头定位误差的干扰，被称为旋转干扰振动。为了消除由此旋转干扰振动所导致的定位准确性的降低，在传统的磁盘装置中，提供了一种检测干扰振动的加速度传感器，并且加入伺服补偿信号到定位控制伺服系统以抵消它们，该伺服补偿信号与加速度传感器的输出成比例；因此，即使当施加了来自外部的不希望的干扰振动，由外部振动因素所导致的头定位误差也能被减少(专利文献1)。

【专利文献1】日本专利申请早期公开S63-213176

【专利文献2】日本专利申请早期公开2006-221732

【专利文献3】日本专利申请早期公开H08-17151

然而，在使用加速度传感器的传统补偿控制中，从加速度传感器输出的信号会包括由旋转干扰振动之外的因素(诸如平移振动、电源波动、和一些情况下传感器自身的S/N比等)所导致的噪音分量，因而存在的问题是：受到附加于定位控制系统的旋转干扰振动补偿信号中包含的噪音分量的影响，定位准确性降低了。用在补偿控制中的加速度传感器希望用于检测在磁盘装置的盘面(X-Y平面)的旋转干扰振动；然而，实际上，存在的问题是：加速度传感器的输出包括由电源波动噪音或沿与盘面正交方向(Z方向)的平移所导致的旋转干扰振动之外的信号分量，结果正确的传感器信号被前馈给定位控制系统，并且头定位误差变得恶化。即使在没有干扰振动或噪音被施加到加速度传感器的正常情况下，由于加速度传感器自身的S/N比的影响，传感器信号中也包括噪音分量。还存在的问题是：当该传感器信号被前馈到定位控制系统时，定位准确性变得恶化。

发明内容

根据本发明提供一种存储装置，一种控制方法，和一种控制方法，即使当来自加速度传感器的信号包括诸如电源波动或由传感器本身的S/N所导致的噪音的外来噪音，在跟踪控制期间可靠地防止头定位精确性降低。

(存储装置)

本发明提供一种存储装置。本发明的存储装置的特征在于，其包括：

定位控制单元，将头定位在旋转着的存储介质的目标轨道上并使头跟踪它；

补偿控制单元(旋转干扰补偿控制单元)，通过向定位控制单元施加补偿信号使得加速度传感器检测到的旋转干扰振动分量被抵消；

定位误差检测单元，在预定的定时，根据定位控制单元，检测在补偿控制单元被使能的情况下和补偿控制单元被禁用的情况下的各自的定位误差；

补偿控制开关单元，基于被定位误差检测单元所检测到的两个定位误差的大小关系在被使能状态或被禁用状态之间切换补偿控制单元。

定位误差检测单元在预定的期间，根据定位控制单元，在补偿控制单元被使能的情况下和补偿控制单元被禁用的情况下，不连续地检测各自情况下的定位误差并且检测在该预定的期间上定位误差的平方积分值；以及

如果两个定位误差都小于预定的阈值，则补偿控制开关单元使补偿控制单元被禁用，并且

如果两个定位误差中的至少一个超过预定的阈值，则基于两个平方积分值大小关系补偿控制开关单元使补偿控制单元被使能或被禁用。

如果在补偿控制单元被使能的情况下的平方积分值小，则补偿控制开关单元使补偿控制单元被使能并且

如果在补偿控制单元被禁用的情况下的平方积分值小，则补偿控制开关单元使补偿控制单元被禁用。

如果要使能补偿控制单元，则补偿控制开关单元导通要施加在定位控制单元上的补偿信号，并且如果要禁用补偿控制单元，则断开要施加在定位控制单元的补偿信号。