[发明专利]一种获取几何信息的方法及装置

权利要求书

1.一种获取几何信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定包含有第一对外接口和第一定位模块的主设备的第一原点位置信息，并根据所述第一原点位置信息确定所述第一对外接口的第一接口坐标和第一坐标系，以及所述第一定位模块相对于所述第一原点位置信息的坐标；

确定包含有第二对外接口和第二定位模块的对接设备的第二原点位置信息，并根据所述第二原点位置信息确定所述第二对外接口的第二接口坐标和第二坐标系，以及所述第二定位模块相对于所述第二原点位置信息的坐标；

根据所述第一接口坐标和第二接口坐标确定所述主设备与对接设备的连接约束关系；

根据所述第一原点位置信息、第二原点位置信息和所述连接约束关系确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的相对位置关系；

根据所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的相对位置关系，获得第三坐标系，以及所述主设备上第一定位模块与所述对接设备上第二定位模块在所述第三坐标系中的相对位置坐标；

根据所述第三坐标系中的相对位置坐标，得到所述第一定位模块与所述第二定位模块之间的几何信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述主设备与对接设备的连接约束关系具体为：通过传感器确定所述主设备与对接设备的连接约束关系。

3.一种获取几何信息的装置，其特征在于，该装置包括：

第一确定单元，用于确定包含有第一对外接口和第一定位模块的主设备的第一原点位置信息，并根据所述第一原点位置信息确定所述第一对外接口的第一接口坐标和第一坐标系，以及所述第一定位模块相对于所述第一原点位置信息的坐标；

第二确定单元，用于确定包含有第二对外接口和第二定位模块的对接设备的第二原点位置信息，并根据所述第二原点位置信息确定所述第二对外接口的第二接口坐标和第二坐标系，以及所述第二定位模块相对于所述第二原点位置信息的坐标；

第三确定单元，用于根据所述第一接口坐标和第二接口坐标确定所述主设备与对接设备的连接约束关系；

计算单元，用于根据所述第一原点位置信息、第二原点位置信息和所述连接约束关系确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，获得第三坐标系，以及所述主设备上第一定位模块与所述对接设备上第二定位模块在所述第三坐标系中的相对位置坐标；根据所述第三坐标系中的相对位置坐标，得到所述第一定位模块与所述第二定位模块之间的几何信息。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括：发送单元，用于向外发送第一确定单元与第二确定单元中的信息。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元中包括传感器，用于确定所述主设备与对接设备的连接约束关系。